、(12分)每小题3分 答:1) ∏(s+z1) G(S)H(s)=Ki= p;) (s+z;) 幅值K 1,相角∑(+x1)-∑∠(s+P)=180 ∏s+P1) 控制器执行器控制对象C R 检测装置 3)y=12°,h=6dB 4)5分别对应ξ=1,0<<1,5<-1 二、解:传递函数为 C(s) G,G2G, G4 (15分) R(S)1-G3G4H,+G2G3H2+G,G2G3G4H3 三、(10分)解 (1)绘制根轨迹 G(s)= 「K=K9(2分) s(+32「/s)i 3-3 ①渐近线 (2分) ±60°.180° ②分离点 0 dd+3 解出: d=-1 K=dd+3=4(2分) 第1页共第 1 页 共 4 页 一、（12 分）每小题 3 分 答：1）                          1, (s z ) (s p ) 180 (s p ) (s z ) K 1, (s p ) (s z ) G(s)H(s) K n i j j 1 j m i 1 i n j 1 j m i 1 i 幅值 相角 2） 3）γ=12º，h=6dB 4）ξ分别对应ξ=1，0<ξ<1, ξ<-1 二、解：传递函数为 3 4 1 2 3 2 1 2 3 4 3 1 2 3 4 ( ) 1 ( ) ( ) G G H G G H G G G G H G G G G R s C s G s      （15 分） 三、（10 分）解 （1） 绘制根轨迹               1 3 9 ( 3) ( ) 2 * 2 * s s K s s K G s      1 9 * v K K （2 分） ① 渐近线：            60 , 180 2 3 3 3  a （2 分） ② 分离点： 0 3 1 2    d d 解出： d  1 3 4 2 * Kd  d  d   （2 分）