CN104309788A 说明 书 4/5页 动关节18、两个第二压电纤维复合材料驱动关节17和两个第三压电纤维复合材料驱动关 节16电连接。 [0019]本实施方式的压电纤维复合材料驱动关节通过导线15引线的方式与供电及控制 模块电连接，航行器整体外形采用仿生流线型设计。本实施方式的柔性翼可以采用硅胶或 聚四氟乙烯等有机材料。本实施方式的供电及控制模块为现有技术，主要是给压电纤维复 合材料驱动关节供电并实现对压电纤维复合材料驱动关节的信号通讯及控制，以实现压线 纤维复合材料驱动关节的变形。当压电纤维复合材料(F℃)驱动关节的只有一侧延展时， 便会带动柔性翼产生弯曲变形，在柔性胸鳍的运动形态上体现出来的就是绕腹腔底盘的长 度方向的中心线的偏摆（如图2所示）。本发明的压电纤维复合材料(MFC)驱动关节长度 方向为展向（如图6所示），腹腔底盘的长度方向的中心线为弦向（如图2和图4所示)。 [0020]具体实施方式二：结合图6说明，本实施方式所述的柔性翼19由硅胶制成。如此 设置，化学性质稳定，有较高的机械强度，满足设计要求和实际需要。其它与具体实施方式 一相同。 [0021] 具体实施方式三：结合图2说明，本实施方式所述腹腔底盘1和腹腔顶盖7均由硅 胶制成。这种实施方案的鱼体本身具备了一定的柔性，与自然界中鳐鱼的物理特性较为相 近，因此获得更好的仿生效果。其它与具体实施方式一或二相同。 [0022]具体实施方式四：结合图2说明，本实施方式所述第一压电纤维复合材料驱动关 节18、两个第二压电纤维复合材料驱动关节17和两个第三压电纤维复合材料驱动关节16 均为板状压电纤维复合材料驱动关节。如此设置，拆装方便，使用便捷。其它与具体实施方 式三相同。 [0023] 具体实施方式五：结合图3说明，本实施方式所述腹腔组件还包括两条密封条2， 腹腔顶盖7的开口端的前侧端面通过一个密封条2与腹腔底盘1的开口端的前侧端面密 封，腹腔顶盖7的开口端的后侧端面通过一个密封条2与腹腔底盘1的开口端的后侧端面 密封。如此设置，密封可靠，使用方便。其它与具体实施方式一、二或四相同。 [0024]具体实施方式六：结合图1和图2说明，本实施方式所述腹腔组件还包括第一螺 栓10、两个第二螺栓9和六个第三螺栓8：腹腔顶盖7的后侧端通过第一螺栓与腹腔底盘1 的后侧端可拆卸连接，腹腔顶盖7的前侧端通过两个第二螺栓9与腹腔底盘1的前侧端可 拆卸连接，位于腹腔底盘1的中心线两侧的柔性翼19分别与腹腔顶盖7和腹腔底盘1通过 三个第三螺栓8可拆卸连接。如此设置，连接方便可靠，使用便捷，本实施方式的腹腔底盘 1和腹腔顶盖7上加工有与第一螺栓10对应的同轴的螺纹孔13，与第二螺栓9对应的同轴 的螺纹孔12，以及腹腔底盘1、腹腔顶盖7和柔性翼19上与第三螺栓8对应的同轴的螺纹 孔20。其它与具体实施方式五相同。 [0025]工作原理 [0026]本发明的双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器在制造的时候，压电纤维复合 材料(FC)驱动关节与柔性翼19可进行一体化成型，具体而言，是将制作好的三组压电纤 维复合材料驱动关节放入模具内部，按照设计好的空间位置分布，然后浇铸柔性材料（如 硅胶)溶液，待柔性材料（如硅胶）溶液固化后，便可获得一体化的柔性波动胸鳍组件5。 [002]本发明的双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器在制造的时候，腹腔顶盖7与 腹腔底盘1的结合面14设计有密封圈以防止外部流体渗入。由于固化后的柔性材料（如 6