CN104309788A 说明书 5/5页 硅胶)具备一定程度的密封性能，因此波动胸鳍组件5上的结合面21与腹腔底盘1的定位 槽11不需要额外分布密封圈等密封装置，制造的时候，采用过盈配合，保证结合面21在定 位槽11中处于预压紧状态，以达到密封功能。 [0028]本发明的双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器在制造的时候，出于水动力学 特性的考虑，机器整体外形呈仿生流线型，用传统机械加工的方法来实现的周期可能会较 长，加工难度也较大，因此可以考虑采用3D打印的技术进行腹腔顶盖7、腹腔底盘1以及用 于浇铸波动胸鳍组件5的模具的增材制造。 [0029]如图7和图8所示，本发明的双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器在制造的 时候，控制方式采用关节独立控制，以实现良好的运动效果。以压电纤维复合材料驱动关节 作为一个独立运动单元。通过控制通电频率和电压幅值便可以控制压电纤维复合材料驱动 关节的弯曲变形，图7是空心箭头侧表示通正电、实现箭头侧表示通负电，闭合空心箭头指 向通电后变形的压电纤维复合材料驱动关节，图8是空心箭头侧表示通负电、实现箭头侧 表示通正电，闭合空心箭头指向通电后变形的压电纤维复合材料驱动关节。通过让若干个 关节保持静止而若干个驱动关节运动，便可实现仿鳐鱼水下航行器的巡游、转弯、加速等机 动特性