3已知离散控制系统的开环脉冲传递函数为:G(2)=200(+09),(20分) (二-1)(=-0.905 试求:(1)静态误差系数Kp、Kⅴ、Ka (2)若r(t)=t,求系统的稳态误差 4设单位负反馈线性定常离散系统的结构图如图所示,若要求系统在单位阶跃函数 下实现最少拍控制,试求数字控制器的脉冲传递函数D(z) (10分) R(S) D(Z C(S) G(S) 第2页共4页第 2 页 共 4 页 3 已知离散控制系统的开环脉冲传递函数为： ( 1)( 0.905) 0.005( 0.9) ( )     z z z G z ， （20 分） 试求：（1）静态误差系数 Kp、Kv、Ka （2）若 r(t)=t,求系统的稳态误差 4 设单位负反馈线性定常离散系统的结构图如图所示，若要求系统在单位阶跃函数 下实现最少拍控制，试求数字控制器的脉冲传递函数 D（z） （10 分）