转差型失量变换控制方式本质上是一种前馈控制，因此，系统对参数变化较为敏感。随 着物理环境的变化，电机参数作相应的变化，造成模型参数与实际参数不一致，从而引起系 统性能恶化，甚至不稳定。如何消除电机参数变化对系统性能的影响一直是失量控制中一个 迫切需要解决的问题。 国外已报导了许多参数自动补偿方法【1~$]。这些方法的缺点是要求有额外的测量器件， 而且算法也较为复杂。国内见到的文献报导仅限于仿真结果。 1982年，西德Gabriel提出了采用PRBS信号在线辨识技术对转子电路时间常数进行自适 应校正【4】，不需要另加传感器，算法简单，对由于温度变化而引起电机参数缓慢变化的补 偿效果很好。但是，此方法的辨识响应依赖于电机负载的大小，而且对由于转速检测误差的 影响没有校正作用。 本文改恶了Gabriel方法的缺陷，研制成功具有参数自校正功能的感应电动机转差型矢 量变换控制系统。 1转差型矢量变换控制系统的鲁棒性分析 ws adaplation RRS Relcratod aleulation i(t) C'ompena1 SR IMR 1 img(t) Stator axis 图1前墙矢量拉制参数自适应系统 图2电流矢量空间关系 Fig.1 Parameter adaptation system of Fig.2 Vector diagram of current feed-forward vector control 图1为所研制的转差型失量变换控制的参数自适应系统结构框图。由图可知，实现矢量 变换控制所需要的座标变换ei°依赖于转子磁通位置p(t)的准确信息。p(t)为磁场定向基准 轴与定子轴之间的夹角，如图2所示。磁通位置可由磁场定向控制方程式确定「5」，即为： dpdt=w+ir/TrimB=中ws (1) 式中，d一转子角速度；w。一转差角速度；一磁场座标系中转矩电流分量； TR=LR/RR,为转子电路时间常数；mR一相应于转子磁通的磁化电流。 设电机内部温度变化引起T变化或转速检测误差导致模型计算位置p◆与实际值p的偏 离，如图8所示，即是： B=p-p* (2) 根据图3所示，则有： 459转差 型 矢量 变换 控 制方式 本质上是 一种前馈控制 ， 因此 ， 系统 对参数 变化较为敏 感 。 随 着物理环 境的 变化 ， 电机参 数作相 应的 变化 ， 造 成模型参 数与实际参 数 不一致 ， 从 而引 起系 统 性 能 恶化 ， 甚 至 不稳定 。 如 何消除 电机参 数 变化对 系统 性 能 的影 响 一直是 矢 量控制 中一个 迫切 需要解 决 的问 题 。 国 外 已报导了 许 多参数 自动补 偿方法 ‘ 一 “ 〕 。 这些 方法 的缺点是要求 有额 外的测 量器 件 ， 而 且算 法也 较为复 杂 。 国 内见 到 的文献报导 仅限于仿真结果 。 年 ， 西德 提 出 了采用 信号在线 辨识 技术 对 转子 电路时 间常数进行 自适 应 校正 〔 弓 ’ ， 不需要 另加传感器 ， 算 法简单 ， 对 由于温 度变化 而 引 起电 机参数 缓 慢 变化 的补 偿效果 很好 。 但是 ， 此 方法 的辨识 响应依赖于 电机 负载的大小 ， 而 且对 由于 转速检测 误 差 的 影响没有 校 正作 用 。 本文改进 了 方法的 缺陷 ， 研制 成功 具 有参数 自校 正 功 能 的感应 电动机 转差 型矢 量 变换控 制 系统 。 转差型矢量变换控制系统的鲁棒性分析 幸 卜 一二二二二月砚飞孤队二。 司 艺 、 图 前 馈矢量 控制参数 自适 应 系统 图 电流矢 量空 间 关 系 一 亡 图 为所 研制 的转差 型 矢量 变换控 制 的参数 自适 应系统 结 构框 图 。 由图可 知 ， 实现 矢 量 变换控制 所需要 的座标 变换 。 ’ “ 依赖于 转子磁通位置 的准确 信息 。 为磁场 定向基堆 轴 与定子 轴之 间的夹 角 ， 如 图 所示 。 磁 通 位置 可 由磁场 定 向控制 方程式 确 定 ’ ， 即 为 曳、 、 十 ‘ 。 式 中 ， 。 一 转子 角速 度 。 。 一 转差 角速 度 ‘一磁 场 座标 系 中转矩 电流 分 量 二 ， 为转 子 电 路时 间常数 几 一 相 应于 转 子磁 通 的磁 化 电 流 。 设 电机 内部温 度变化引 起 变化或 转 速 检测 误 差 导致 模型 计算位 置 户 与 实际值 的偏 离 ， 如 图 所示 ， 即是 刀 一 。 根据图 所示 ， 则有