(5)滞后校正装置(积分校正) 积分校正可以改善系统的稳态性能。 在原点附近增加一对积分性质的开环偶极子,增加系 统的开环增益,从而满足稳态要求 积分校正装置的传递函数为 (3)-3+2 G1( s+p ∠G1(s)=∠(s+Z1)-∠(+P)<0 J 恒有P1<Z1,滞后校正。 偶极子的性质一增加积分校正基 S平面 本不改变系统根轨迹。 积分校正装置对开环增益的补偿值 为:K=2,校正后的开环增益为:kK（5）滞后校正装置（积分校正） 积分校正可以改善系统的稳态性能。 在原点附近增加一对积分性质的开环偶极子，增加系 统的开环增益，从而满足稳态要求。 积分校正装置的传递函数为 ( ) , I I I s P s Z G s + + = ( ) ( ) ( ) I I PI G s =  s + Z − s + j 0  S平面 ● × × − Pi − ZD 恒有P Si I < ZI ，滞后校正。 偶极子的性质－增加积分校正基 本不改变系统根轨迹。 积分校正装置对开环增益的补偿值 为： ' , I I P Z K = 校正后的开环增益为：K开 K' 。  0