自持振荡:无外作用时非线性系统内部产生的稳定的等幅振荡称为 自持振荡,简称自振荡 改变非系统的结构和参数,可以改变自持振荡的振幅和频率,或消 除自持振荡。 对线性系统,围绕其平衡状态只有发散和收敛两种运动形式,其中 不可能产生稳定的自持振荡。 (4)在线性系统中,输入为正弦函数时,其输出的稳态分量也是 同频率的正弦函数,输入和稳态输出之间仅在振幅和相位上有所不 同,因此可以用频率响应来描述系统的固有特性。而非线性系统输 出的稳态分量在一般情况下并不具有与输入相同的函数形式。 三.非线性系统的研究方法 现在尚无一般的通用方法来分析和设计非线性控制系统。 对非本质非线性系统 基于小偏差线性化概念来处理 对本质非线性系统 二阶系统:相平面法 高阶系统:描述函数法自持振荡：无外作用时非线性系统内部产生的稳定的等幅振荡称为 自持振荡，简称自振荡。 改变非系统的结构和参数，可以改变自持振荡的振幅和频率，或消 除自持振荡。 对线性系统，围绕其平衡状态只有发散和收敛两种运动形式，其中 不可能产生稳定的自持振荡。 （4）在线性系统中，输入为正弦函数时，其输出的稳态分量也是 同频率的正弦函数，输入和稳态输出之间仅在振幅和相位上有所不 同，因此可以用频率响应来描述系统的固有特性。而非线性系统输 出的稳态分量在一般情况下并不具有与输入相同的函数形式。 三．非线性系统的研究方法 现在尚无一般的通用方法来分析和设计非线性控制系统。 对非本质非线性系统 基于小偏差线性化概念来处理 对本质非线性系统 二阶系统：相平面法 高阶系统：描述函数法