(19)中华人民共和国国家知识产权局 ▣6 (12)发明专利 (10)授权公告号CN102626348B (45)授权公告日2014.04.02 (21)申请号201210116186.8 (22)申请日2012.04.19 (73)专利权人大连理工大学 地址116024辽宁省大连市凌工路2号 (72)发明人丛明刘同占温海营徐卫良 杜婧 (74)专利代理机构大连理工大学专利中心 21200 代理人梅洪玉 (51)Int.CI. A61C11/00(2006.01) A61C19/045(2006.01) 审查员门高利 权利要求书1页说明书3页附图6页 (54)发明名称 一种仿下颌运动机器人 (57)摘要 本发明公开了一种仿下领运动机器人，属于 仿生机器人技术领域，可为牙科学、食品科学、生 物力学的研究提供科学手段。该仿下颌运动机器 人包括静平台、六个驱动装置、六条运动支链和下 颌平台。驱动装置由电机和滚珠丝杠副传动系统 组成，驱动六条运动支链实现下领平台在三维空 间内的运动。本发明综合考虑了人体下颌系统尺 寸参数和下颌肌肉驱动系统生物力学特性，可真 实再现人类下颌运动功能和咀嚼环境，满足运动 轨迹真实性和咬合力度合理性要求。 877989201