CN102626348B 权利要求书 1/1页 1.一种仿下颌运动机器人，包括静平台(I)、驱动装置(II)、运动支链(II)和下颌平 台(TV):其特征在于： 静平台(I)是并联机器人的固定平台，包括电机支撑板(1)、上平台支撑板(3)、下平台 支撑板(4)、定长杆(2)；六根定长杆(2)根据驱动肌肉与上颌连接点位置分布，定长杆(2) 两端分别与上平台支撑板(3)和下平台支撑板(4)采用内六角螺钉固定连接，电机支撑板 (1)上有螺纹孔，与上平台支撑板(3)连接，静平台()用于支撑和承载整个机器人的重 量； 六个驱动装置(II)包括电机(5)、联轴器(6)、滚珠丝杠(7)、丝杠螺母(8)、关节连接 块(9)、工作台(10)、垫块(11)、滑块(12)、导轨(13)、圆锥滚子轴承(14)和丝杠轴承座 (15):电机(5)固定在电机支撑板(1)上，通过联轴器(6)与丝杠(7)连接：丝杠(7)的下 轴头通过两个圆锥滚子轴承(14)和丝杠(7)下轴头螺母与丝杠轴承座(14)固定连接，丝 杠轴承座(14)通过螺钉固定在定长杆(2)上：丝杠螺母(8)与工作台(10)通过内六角螺 钉固定连接，工作台(10)通过垫块(11)与滑块(12)固定连接，导轨(13)固定连接在定长 杆(2)上；工作台(10)上的关节连接块(9)与运动支链(1II)的球面轴承(16)固定连接， 电机(5)驱动运动支链(III)实现下颌机构(21)的运动； 六条运动支链(III)包括关节轴承(16)、导向轴(17)、连接板(18)、连杆(19)：运动支 链(III)与驱动装置(II)的连接端由两个关节轴承(16)分别与两个导向轴(17)螺纹连 接，两个导向轴(17)之间采用连接板(18)螺纹连接，连接板(18)中心有螺纹孔，用于与连 杆(19)的连接，连杆(19)上端与连接板(18)中心孔螺纹连接，下端与关节轴承(16)螺纹 连接，运动支链(III)根据下颌驱动肌肉的生物力学特性布置，带动下颌机构在三维空间 内的运动： 下颌平台(IV)包括下颌关节连接块(20)和下颌机构(21)；下颌关节连接块(20)通 过螺纹结构安装在下颌机构上，并将运动支链(III)与下颌机构(21)的连接在一起，实现 下颌机构(21)的运动