CN102178574B 权利要求书 1/1页 1.一种紧凑型仿生可屈曲假手腕关节，包括上基座(19)，下基座(18)，电机模块(21)， 行星减速机构(22)，其特征在于：所述电机模块(21)由直流电机(1)、一级行星传动机构、 自锁机构、输出机构组成，直流电机(1)输出轴与一级行星传动机构连接，一级行星传动机 构中的行星传动盘(6)与输出机构的输出齿轴(9)之间通过自锁机构的两个自锁半齿条片 (7)相对贴合后与输出齿轴(9)啮合连接：输出齿轴(9)与铜环(10)过盈配合连接，铜环 (10)与电机输出轴外固定圈(8)过盈配合连接；所述行星减速机构(22)由二级行星传动齿 轮(12)，三级行星传动齿轮(14)，行星减速机构传动盘(13)，行星减速机构输出盘(15)，行 星减速机构内齿圈(16)，行星减速机构外壳(17)和行星减速机构封闭盖(11)构成，行星减 速机构内齿圈(16)与行星减速机构外壳(17)过盈配合连接，行星减速机构输出盘(15)置 于行星减速机构外壳(17)内，并分别与三个三级行星传动齿轮(14)间隙配合，三个三级行 星传动齿轮(14)与行星减速机构内齿圈(16)啮合，三个三级行星传动齿轮(14)与行星减 速机构传动盘(13)啮合，行星减速机构传动盘(13)分别与三个二级行星传动齿轮(12)间 隙配合，行星减速机构外壳(17)输入端上固定连接行星减速机构封闭盖(11)；行星减速机 构(22)由行星减速机构封闭盖(11)一侧插入电机模块(21)的输出齿轴(9)，使三个二级 行星传动齿轮(12)与输出齿轴(9)啮合；上基座(19)通过三个螺杆与行星减速机构输出 盘(15)连接，并且通过轴承外固定圈(8)与内圈固定在电机外壳(4)上的超薄深沟轴承(3) 连接：所述电机模块(21)和行星减速机构(22)行星啮合后，由三个螺杆固定在下基座(18) 上