8.3组合机构的设计 831并联式组合机构 这种组合方式的特点是:原动件的运动同时输入给n个单自 由度的附加机构,而这些附加机构的输出运动又同时输入给一 个自由度为n的基础机构,再合成为一个运动输出.通常n=2 并联式组合机构设计步骤 首先根据工作要求实现运动规律或轨迹,选择合适的多自由度 基础机构; 分析该机构输出运动与输入运动之间的关系; 第八章组合机构 最后根据该多自由度机构的特点,选择和设计合适的附加机构。8 . 3 组合机构的设计 8.3.1 并联式组合机构 这种组合方式的特点是：原动件的运动同时输入给n个单自 由度的附加机构，而这些附加机构的输出运动又同时输入给一 个自由度为n的基础机构，再合成为一个运动输出．通常n＝２ 并联式组合机构设计步骤 首先根据工作要求实现运动规律或轨迹，选择合适的多自由度 基础机构； 分析该机构输出运动与输入运动之间的关系； 最后根据该多自由度机构的特点，选择和设计合适的附加机构