200710072620.6 说明书第2/4页 噪声机械损耗等问题，同时不可避免动密封的问题。本发明正是针对以上问题提 出的，采用新型动力源，结构简单，容易实现，并且噪声、振动、机械损耗都比 较小。 (三)发明内容 本发明的目的在于提供一种运动机构简单、多关节驱动、噪声低、容易实现 的电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置。 本发明的目的是这样实现的： 它包括纵向骨材、横向骨材，纵向骨材为分节结构、各节之间有连接轴连接， 每一节纵向骨材上固定一个横向骨材，最后一节纵向骨材上安装有尾鳍，在除固 定在最后一节纵向骨材上的横向骨材之外的其他横向骨材的两端安装有电磁装 置。 本发明还可以包括这样一些结构特征： 1、在固定在最后一节与倒数第二节纵向骨材上的横向骨材之间设置有阻尼 装置。 2、所述的电磁装置是只能产生拉力或推力的电磁铁。 3、所述的电磁装置是既能产生拉力又能产生推力的电磁铁。 4、在第一横向骨材和最后一横向骨材之间有由桶状柔性水密材料构成的整 体密封。 本发明的装置较以往的仿生推进装置优点在于： 1.运动机构简单。以往仿生推进机构都以电机为动力，通过各种运动装置将电 机的转动转化为鱼尾的摆动。在这种转化中，不仅浪费了大量的能量，而且 产生巨大的震动和噪声。本装置直接以电磁场为动力，用以驱动相邻的关节 使之产生相对的转动，进而使整个鱼尾摆动，因此，本装置能量利用更充分， 运行更安静。 2.多关节驱动。以往的某些仿生推进机构动力源只有一个，然后使用传动机构 将动力传递到各个关节，使摆尾运动变得僵硬。本装置在动力段上布置动力 装置，在非动力段上布置阻尼装置。这主要参考了鱼类的生理特征：相邻关 节之间由相应的肌肉驱动，并且肌体具有一定的弹性。动力装置相当于肌肉， 用来驱动相连的关节产生转动，阻尼装置缓冲鱼尾受力。因此，本装置更接