200710072620.6 说 明书 第1/4页 电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置 (一)技术领域 本发明涉及的是一种推进装置，具体地说是一种仿生鱼尾推进装置。 (二)背景技术 当前水面和水下运载器多采用传统的螺旋桨作为推进器，其体积大、重量重、 能耗高、综合效率低（通常小于45%)、可靠性差、瞬时响应有严重的滞后现象、 运动灵活性能差、并且伴有较大的噪音和尾涡。为克服螺旋桨推进器的这些缺陷， 适应未来水下机器人技术发展的要求，人们在开发新能源的同时，也在积极寻找 性能更加优良的新型推进方式。 鱼类和鲸类等哺乳动物（此处我们统称为鱼类）的游动方式具有高速、高效、 灵活、低噪等特点，其游动和控制姿态的能力是任何目前装备传统操纵与推进系 统的潜器所无法比拟的，将其应用于水下机器人，将为水下机器人的研究和发展 提供新的起点和更为广阔的空间。近年来仿生水下机器人技术已经成为水下机器 人的重要研究方向之一，它基于仿生学原理，通过对鱼类游动机理的研究，利用 机械结构、电子设备和功能材料来开发模仿鱼类的操纵和推进方式，并将其应用 于水下机器人。 目前，仿鱼尾推进的实现有多种方式，例如：一种摆动式柔性关节的仿生 机器鱼（申请号：200520068383.2），该项专利采用直流伺服电机驱动微型气泵， 使转动气阀转动转动气阀的转动使机器鱼尾鳍关节的连续摆动，推进仿生鱼不断 前进；波动仿生机器鱼（申请号：200610051785.0），该项专利采用舵机的摆动运 动使两杆成为“波动鳍”的振源，振源的振动通过柔性“波动鳍”向后传递形成 推动机器鱼前进的行波；一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置（申请号： 200520020571.8),该项专利采用电机驱动蜗轮蜗杆副，并通过蜗轮带动偏心轮 转动，进而带动滑动框架作直线往复运动，再经拉杆使L型摆杆绕其拐角处的铰 链摆动，并在L型摆杆摆动的同时，固定半齿轮又迫使传动齿轮组转动，进而带 动摆杆、弹簧片、尾鳍一起同向摆动。 在现有的技术中，大部分动力源为电机，需要使用运动机构，因此带来振动、 3