推导: 矩阵: 10 01 00 T 1 T,T称为平移矢量 2021/2/21 华中理工大学计算机学院陆枫 7 99-72021/2/21 华中理工大学计算机学院 陆枫 99-7 7 Tx，Ty称为平移矢量           1 0 1 0 1 0 0 Tx Ty 推导： 矩阵：