上游文通大￥ SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY 定理5.2.1单变量线性系统是内稳定的充分必要条件是系 统任意两点之间的传递函数均是BIBO稳定的 r,d->y,u H(S)= G(s)C(s)[1+G(s)C(s)]1 [1+G(s)C(s)]G(s) C(s)[I+G(s)C(s)】 -C(s)1+G(s)C(s)1G(s)定理5.2.1 单变量线性系统是内稳定的充分必要条件是系 统任意两点之间的传递函数均是BIBO稳定的 ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ + − + + + = − − − − ( )[ 1 ( ) ( )] ( )[ 1 ( ) ( )] ( ) ( ) ( )[ 1 ( ) ( )] [ 1 ( ) ( )] ( ) ( ) 1 1 1 1 C s G s C s C s G s C s G s G s C s G s C s G s C s G s H s r，d’ － >y，u