细台程2幸优 antai Institute of Technology 加速度在连杆之间的传递 原城台好火维年院 ◆线加速度的传递 ai+1=ia+d×ip+1+aw×(wi×iP+i) |+R i+1a+1=i+R(a:+d:×ip+1+ω×（ω：×iP+i) 2020 加速度在连杆之间的传递 u线加速度的传递