细台程2幸优 antai Institute of Technology 加速度在连杆之间的传递 原城台文家之维单能 >旋转关节（连杆i+1) ◆角加速度的传递 在第5章中 w+1=ω：+i+iR0+1+12+1 i+1r 0 0+1+12+1= o+1=id+w×i+iR0+1+12+1+i+iR6i+1+1Z+1 |+R i+0+1=i计Ro:+i+Rw×0+1+12+1+i+1+12+1 1919 加速度在连杆之间的传递 Ø 旋转关节（连杆i+1） u角加速度的传递 在第5章中