CN105159233A 说 明书 2/5页 块与动平台组件一通过连杆铰接，所述每个直线导轨上的第二滑块与动平台组件二通过连 杆铰接。 [0008] 进一步的，所述每个直线导轨包括两个导程相同、螺旋方向相反的上丝杆和下丝 杆连接而成，所述上丝杆上设置有第一滑块，所述下丝杆上设置有第二滑块。 [0009]进一步的，所述驱动控制单元分为三组分别对应一个直线导轨，每组驱动控制单 元结构相同，分别包括编码器、伺服驱动器和对应的直线导轨的驱动电机，所述同服驱动器 的信号输入端与多轴运动控制卡的信号输出端连接，所述伺服驱动器的信号输出端与对应 的直线导轨的驱动电机的信号输入端连接，所述对应的直线导轨的驱动电机的信号输出端 分别与编码器和伺服驱动器的信号输入端连接，所述编码器的信号输出端与伺服驱动器的 信号输入端连接。 [0010]进一步的，所述测量单元分为三组分别对应一个直线导轨，每组测量单元结构相 同，分别包括力感应装置一、力感应装置二、光栅尺一和光栅尺二，所述力感应装置一安装 在第一滑块与动平台组件一之间的连杆上，所述力感应装置二安装在第二滑块与动平台组 件二之间的连杆上，所述光栅尺一安装在第一滑块上，所述光栅尺二安装在第二滑块上；所 述力感应装置一和力感应装置二的信号输出端分别与数据采集卡的信号输入端连接，所述 光栅尺一和光栅尺二的信号输出端分别与多轴运动控制卡的信号输入端连接。 [0011]进一步的，包括惯性测量单元一和惯性测量单元二，所述惯性测量单元一和惯性 测量单元二分别固定在动平台组件一和动平台组件二上，所述惯性测量单元一和惯性测量 单元二的信号输出端分别与数据采集卡的信号输入端连接。 [0012]进一步的，所述力传感器一和力传感器二的信号输出端与数据采集卡信号输入端 连接，所述加载液压缸电磁阀的信号输入端多与轴运动控制卡的信号输出端连接，加载液 压缸电磁阀控制液压缸的加载强度。 [0013]一种双动平台并联仿生髋关节试验机的控制系统的控制方法，包括以下步骤： [0014]1)双动平台并联仿生髋关节试验机开始工作时，驱动控制单元控制直线导轨进行 运动，所述测量单元、加载力传感器、惯性测量单元一、惯性测量单元二和编码器对试验机 进行数据测取：由加载力传感器测得的液压缸加载力数据信号，惯性测量单元一和惯性测 量单元二测得动平台组件一和动平台组件二的姿态信号，力感应装置一和力感应装置二测 得直线导轨分别与动平台组件一和动平台组件二之间的感应力数据信号，均通过数据采集 卡传输到工控机上：由光栅尺一和光栅尺二测得第一滑块和第二滑块的位置数据信号通过 多轴运动控制卡传输到工控机上：由编码器测得直线导轨的驱动电机的数据信号通过伺服 驱动器由多轴运动控制卡传递到工控机上； [0015]2)工控机中的上位软件可完成人机交互功能，同时通过对力感应装置一和力感应 装置二测得的感应力数据信号，以及力传感器一和力传感器二测得的液压缸加载力数据信 号进行计算分析，完成双动平台并联仿生髋关节试验机的力学计算，获得控制指令，并将控 制指令传输至多轴运动控制卡： [0016]3)工控机中的上位软件通过对惯性测量单元一和惯性测量单元二测得动平台组 件一和动平台组件二的姿态信号，以及光栅尺一和光栅尺二测得的位置信号进行误差分 析，分析出误差值，选取误差值中最大值作为双动平台并联仿生髋关节试验机的补偿误差， 并完成双动平台并联仿生髋关节试验机的运动学计算和控制系统的解算，获得控制指令， 6