CN105159233A 说明书 3/5页 并将控制指令传递到多轴运动控制卡： [0017]4)多轴运动控制卡对控制指令进行处理，并将处理后的控制指令传递到伺服驱动 器和加载液压缸电磁阀上。 [0018]5)同服驱动器将接收到的控制指令转化成电信号发送到直线导轨的驱动电机，以 实现实时协调控制三个直线导轨运动，使三个直线导轨上的第一滑块和第二滑块按照运动 规律进行运动，进而实现双动平台并联仿生髋关节试验机的动平台按照预设轨迹运动：加 载液压缸电磁阀控制液压缸按一定的规律输出加载力。 [0019]6)双动平台并联仿生髋关节试验机完成一周期运动后，试验机立即停止，并回到 初始位置，准备下一周期运动。 [0020]有益效果：由于采用了上述方案，可以实现双动平台并联仿生髋关节试验机的两 个动平台按照预定的轨迹同步进行运动；双动平台并联仿生髋关节试验机的控制系统采用 分布式结构，由操作管理级工控机、实时控制的多轴运动控制卡、实时数据采集的数据采集 卡、实时测量直线导轨位移的光栅尺、实时测量动平台位姿参数并作为反馈信号的的惯性 测量单元构成，这种控制模式具有控制精度高、稳定性高、可靠性高等特点。试验机的三个 直线导轨通过光栅尺保证其位置精度；采用多轴运动控制卡可方便地保证各直线导轨的协 调运动：安装在连杆上的力感应装置可实时测得各个连接杆的负载力，方便观测试验机的 动力学性能：安装在动平台上惯性测量单元可实时测得两动平台的位姿，保证两动平台的 同步运动。 [0021]优，点：该双动平台并联仿生髋关节试验机控制系统及方法能够有效地控制双动平 台并联仿生髋关节试验机的高精度、高可靠性运动：采用工控机、多轴运动控制卡的控制模 式，具有响应速度快、可靠性强的优点；采用惯性测量单元和位移传感器构成多级反馈系 统，保证并联仿生髋关节试验机的位姿精度。 附图说明 [0022] 图1为本发明所示的双动平台并联仿生髋关节试验机控制系统示意框图： [0023] 图2为本发明所示的双动平台并联仿生髋关节试验机结构图： [0024] 图3为本发明所示的双动平台并联仿生髋关节试验机直线导轨的结构示意图。 具体实施方式 [0025]下面结合附图对本发明作更进一步的说明。 [0026]如图2和3所示，本发明涉及的双动平台并联仿生髋关节试验机包括支撑框架、液 压加载系统、力传感器一23、力传感器二13、滚珠花键轴18、滚珠花键轴套17、动平台组件 一22、动平台组件二10和直线导轨2。所述支撑框架包括上支撑板1、外围支柱3、中间支 撑板16和底面基座9构成的支撑体系，具体的所述上支撑板1、中间支撑板16和底面基座 9三者之间上、下平行设置，其中上支撑板1和中间支撑板16的两端分别与两根互相平行的 外围支柱3连接，所述外围支柱3竖直设置在地面基座9上。 [0027] 所述液压加载系统包括液压缸25和导向套24，所述液压缸25固定在上支撑板1 上，并通过固定在上支撑板1上的导向套24与位于上支撑板1下方的力传感器一23的上 端连接，所述力传感器一23的下端与动平台组件一22上端的人工髋关节连接，所述动平台 7