CN105159233A 说 明书 4/5页 组件一22的下端球面与球面基座一21的上端接触连接，所述球面基座一21的下端与中间 支柱一20上端固定连接 [0028]所述滚珠花键轴套17固定在中间支撑板16上，所述滚珠花键轴18设置在滚珠花 键轴套17内，所述中间支柱一20的下端通过法兰一19与滚珠花键轴18的上端连接，所述 滚珠花键轴18的下端通过法兰二15与中间支柱二14的上端连接，所述中间支柱14的下 端与力传感器二13的上端连接，所述力传感器二13的下端与动平台组件二10上端的人工 髋关节连接，动平台组件二10的下端球面与球面基座二12的上端接触连接，所述球面基座 二12的下端与中间支柱三11上端固定连接，所述中间支柱三11下端与地面基座9固定连 接。 [0029]本发明还包括三个直线导轨2通过导轨固定板8绕中间支柱三11均匀竖直分布 设置在地面基座9上。如图3所示，每个所述直线导轨2包括两个导程相同、螺旋方向相反 的上丝杆29和下丝杆32连接而成，实现第一滑块30和第二滑块33的反向同行程工作，从 而达到同一组中的三个直线导轨2并行驱动动平台组件一22和动平台组件二10，以实现对 图2中对应的两个人工髋关节的摩擦磨损试验。其中，所述上丝杆29与下丝杆32之间采 用丝杆连接螺母31连接。 [0030] 所述上丝杆29上设置有第一滑块30，所述下丝杆32上设置有第二滑块33。所述 每个直线导轨2上的第一滑块30水平设置对应的一个铰链连接板7，所述对应的铰链连接 板7与动平台组件一22之间通过两端设有球铰链的连杆4铰接：所述每个直线导轨2上的 第二滑块33水平设置对应的一个铰链连接板7，所述对应的铰链连接板7与动平台组件二 10之间通过两端设有球铰链的连杆4铰接。 [0031]如图1所示，本发明试验机的控制系统，包括设置在双动平台并联仿生髋关节试 验机上的驱动控制单元、测量单元、多轴运动控制卡、数据采集卡和工控机，所述测量单元 的信号输出端分别与数据采集卡和多轴运动控制卡的信号输入端连接，所述驱动控制单元 的信号输出端与多轴运动控制卡的信号输入端连接，所述数据采集卡和多轴运动控制卡的 信号输出端分别与工控机信号输入端连接，所述工控机的信号输出端与多轴运动控制卡的 信号输入端连接，所述多轴运动控制卡的信号输出端与驱动控制单元的信号输入端连接。 [0032]所述驱动控制单元分为三组分别对应一个直线导轨2，每组驱动控制单元结构相 同，分别包括编码器、伺服驱动器和对应的直线导轨的驱动电机，所述伺服驱动器的信号输 入端与多轴运动控制卡的信号输出端连接，所述同服驱动器的信号输出端与对应的直线导 轨的驱动电机的信号输入端连接，所述对应的直线导轨的驱动电机的信号输出端分别与编 码器和伺服驱动器的信号输入端连接，所述编码器的信号输出端与伺服驱动器的信号输入 端连接。 [0033]所述测量单元分为三组分别对应一个直线导轨2，每组测量单元结构相同，分别包 括力感应装置一、力感应装置二、光栅尺一和光栅尺二，所述力感应装置一安装在第一滑块 30与动平台组件一22之间的连杆4上，所述力感应装置二安装在第二滑块33与动平台组 件二10之间的连杆4上，所述光栅尺一安装在第一滑块30上，所述光栅尺二安装在第二 滑块33上；所述力感应装置一和力感应装置二的信号输出端分别与数据采集卡的信号输 入端连接，所述光栅尺一和光栅尺二的信号输出端分别与多轴运动控制卡的信号输入端连 接。 8