CN105159233A 说明书 5/5页 [0034] 本发明还包括惯性测量单元一和惯性测量单元二，所述惯性测量单元一和惯性测 量单元二分别固定在动平台组件一22和动平台组件二10上，所述惯性测量单元一和惯性 测量单元二的信号输出端分别与数据采集卡的信号输入端连接。 [0035]所述力传感器一23和力传感器二13的信号输出端与数据采集卡信号输入端连 接，所述加载液压缸电磁阀的信号输入端多与轴运动控制卡的信号输出端连接，加载液压 缸电磁阀控制液压缸25的加载强度。 [0036] 一种双动平台并联仿生髋关节试验机的控制系统的控制方法，包括以下步骤： [0037] 1)双动平台并联仿生髋关节试验机开始工作时，驱动控制单元控制直线导轨2进 行运动，所述测量单元、加载力传感器、惯性测量单元一、惯性测量单元二和编码器对试验 机进行数据测取：由加载力传感器测得的液压缸加载力数据信号，惯性测量单元一和惯性 测量单元二测得动平台组件一22和动平台组件二10的姿态信号，力感应装置一和力感应 装置二测得直线导轨分别与动平台组件一22和动平台组件二10之间的感应力数据信号， 均通过数据采集卡传输到工控机上；由光栅尺一和光栅尺二测得第一滑块30和第二滑块 33的位置数据信号通过多轴运动控制卡传输到工控机上：由编码器测得直线导轨的驱动 电机的数据信号通过伺服驱动器由多轴运动控制卡传递到工控机上； [0038] 2)工控机中的上位软件可完成人机交互功能，同时通过对力感应装置一和力感应 装置二测得的感应力数据信号，以及力传感器一23和力传感器二13测得的液压缸25加载 力数据信号进行计算分析，完成双动平台并联仿生髋关节试验机的力学计算，获得控制指 令，并将控制指令传输至多轴运动控制卡； [0039]3)工控机中的上位软件通过对惯性测量单元一和惯性测量单元二测得动平台组 件一22和动平台组件二10的姿态信号，以及光栅尺一和光栅尺二测得的位置信号进行误 差分析，分析出误差值，选取误差值中最大值作为双动平台并联仿生髋关节试验机的补偿 误差，并完成双动平台并联仿生髋关节试验机的运动学计算和控制系统的解算，获得控制 指令，并将控制指令传递到多轴运动控制卡； [0040]4)多轴运动控制卡对控制指令进行处理，并将处理后的控制指令传递到同服驱动 器和加载液压缸电磁阀上。 [0041]5)伺服驱动器将接收到的控制指令转化成电信号发送到直线导轨的驱动电机，以 实现实时协调控制三个直线导轨2运动，使三个直线导轨2上的第一滑块30和第二滑块33 按照运动规律进行运动，进而实现双动平台并联仿生髋关节试验机的动平台按照预设轨迹 运动；加载液压缸电磁阀控制液压缸25按一定的规律输出加载力。 [0042]6)双动平台并联仿生髋关节试验机完成一周期运动后，试验机立即停止，并回到 初始位置，准备下一周期运动。 [0043]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人 员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应 视为本发明的保护范围。 9