CN105159233A 说明书附图 1/2页 惯性测量单元 惯性测量单元二 1# 编码器 编码器 3# 动平台 伺服 直线导轨 组件一 直线导轨 驱动器 驱动电机 动平台 驱动电机 驱动器 组件二 1# 力感应装置 力感应装置一 3# 2# 力感应装置二 直线导轨 伺服 力感应装置三 驱动电机 驱动器 光栅尺一 光栅尺一 光棚尺二 编码器 光栅尺二 2# 力感应装置一 力感应装置二 光栅尺一 光栅尺二 多轴运动控制卡 力传感器 加载液压 工控机 力传感器二 缸电磁阀 数据采集卡 图1 10