CN105711785A 说明书 3/4页 具体实施方式 [0019] 下面结合附图给出本发明三个最佳实施例。 [0020] 实施例 [0021] 如图1所示，电池组2、流速传感器4、控制模块5和驱动装置7固定在壳体1上，通过 导线3进行连接。 [0022]如图2所示，尾部7通过螺钉9与尾部连接杆19连接，电机安装板10和基座11固定在 壳体1上，电机8通过螺钉9与电机安装板10连接，舵机12通过螺钉9与基座11连接，丝杠14通 过联轴器13与舵机12连接，支撑块基座17与丝杠14转动连接，支撑块18通过螺钉9与支撑块 基座17连接，尾部连接杆19通过转动轴20与支撑块18连接，连接块21通过螺钉9与尾部连接 杆19连接，圆柱导轨座22通过螺钉9与连接块21连接，圆柱导轨25与圆柱导轨座22固定连 接，圆柱导轨滑块23与圆柱导轨25滑动连接，圆柱导轨滑块固定座26通过销轴24与圆柱导 轨滑块23连接，导轨连接块28通过螺钉9与圆柱导轨滑块固定座26连接，定导轨27通过螺钉 9与基座11固定连接，动导轨29与导轨连接块28固定连接，定导轨27和动导轨29均为滚珠直 线方导轨。 [0023]如图3所示，从动轮支撑轴31与电机安装板10转动连接，从动轮30与从动轮支撑轴 31和传动杆41固定连接，拨叉32与传动轮33转动连接，拨叉32与拨动杆15固定连接，传动轮 33与传动轮轴34滑动连接，传动轮轴34一端与电机安装板10转动连接，另一端与基座11转 动连接，主动轮35与主动轮支撑轴36和电机8固定连接，主动轮35和从动轮30均为圆锥型滚 轮，传动轮33为圆柱型滚轮，拨动杆固定块16通过螺钉9与支撑块基座17连接，定导轨滑块 37通过螺钉9与导轨连接块28连接，定导轨27与定导轨滑块37滑动连接，动导轨滑块38与动 导轨29滑动连接，定导轨27和动导轨29均为滚柱直线方导轨，传动杆固定块40通过螺钉9与 动导轨滑块38固定连接，传动杆41与传动杆固定块40转动连接，并通过卡簧39限位，传动杆 41与基座11转动连接。 [0024]如图4所示，主动圆锥轮49通过圆柱轮48带动从动圆锥轮47转动，进而使滑块46在 平面内做圆周运动，滑块46、连杆45和摇杆43组成摇杆滑块机构，圆柱轮调整丝杠42能够改 变圆柱轮48的位置，摆动点调整丝杠44能够改变摇杆43转动中心的位置。 [0025]通过流速传感器4检测仿鱼水下推进器周围的水流速度，并通过导线3将流速数据 传送给控制模块5，控制模块5根据流速数据控制舵机12转动。 [0026] 当水流速度较大时，舵机12带动丝杠14转动，使支撑块基座17向远离主动轮35的 方向移动，从而减小了尾部连接杆19的摆动幅度，支撑块基座17带动拨动杆15和拨叉32移 动，进而推动传动轮33移动，使主动轮35与从动轮30的传动比降低，从而增大了尾部连接杆 19的摆动频率。 [0027]当水流速度较小时，舵机12带动丝杠14转动，使支撑块基座17向靠近主动轮35的 方向移动，从而增大了尾部连接杆19的摆动幅度，支撑块基座17带动拨动杆15和拨叉32移 动，进而推动传动轮33移动，使主动轮35与从动轮30的传动比增大，从而减小了尾部连接杆 19的摆动频率。 [0028]实施例二 [0029] 如图5所示，轮盘51与传动杆41固定连接，偏心轴50与轮盘51固定连接，传动杆固 5