CN105711785A 说明书 2/4页 接，主动轮与电机固定连接，拨动杆与支撑块基座固定连接，定导轨滑块与导轨连接块固定 连接，定导轨与定导轨滑块滑动连接，动导轨滑块与动导轨滑动连接，传动杆与动导轨滑块 和基座转动连接：电池组通过导线为流速传感器、控制模块和驱动装置供电，控制模块获取 流速传感器的信号，并对舵机的运动状态进行控制。 [0007]上述一种流速自适应仿鱼水下推进器，其特征是主动轮和从动轮均为圆锥型滚 轮，传动轮为圆柱型滚轮。 [0008]上述一种流速自适应仿鱼水下推进器，其特征是定导轨和动导轨均为滚珠直线方 导轨。 [0009]工作时，通过流速传感器检测仿鱼水下推进器周围的水流速度，并通过导线将流 速数据传送给控制模块，控制模块根据流速数据控制舵机转动：当水流速度较大时，舵机带 动丝杠转动，使支撑块基座向远离主动轮的方向移动，从而减小了尾部连接杆的摆动幅度， 支撑块基座带动拨动杆和拨叉移动，进而推动传动轮移动，使主动轮与从动轮的传动比降 低，从而增大了尾部连接杆的摆动频率：当水流速度较小时，舵机带动丝杠转动，使支撑块 基座向靠近主动轮的方向移动，从而增大了尾部连接杆的摆动幅度，支撑块基座带动拨动 杆和拨叉移动，进而推动传动轮移动，使主动轮与从动轮的传动比增大，从而减小了尾部连 接杆的摆动频率。 [0010]与现有技术相比，本发明的有益效果是： [0011]通过控制舵机的转动，实现仿鱼水下推进器推进性能的变化，从而避免了对主电 机动力性能的调整，延长了成本较高的主电机的使用寿命；当水流速度较大时，能够自动减 小尾部的摆动幅度，增大摆动频率，从而减小了仿鱼水下推进器在高流速下受到的阻力，而 推进力基本保持不变，实现了对流速变化的自适应，提高了仿鱼水下推进器的环境适应性 能。 附图说明 [0012]图1为本发明的主体结构示意图 [0013] 图2为本发明的驱动装置外观示意图。 [0014] 图3为本发明的驱动装置结构示意图。 [0015] 图4为本发明的驱动装置机构简图。 [0016] 图5为本发明实施例二的驱动装置结构示意图。 [0017] 图6为本发明实施例三的驱动装置结构示意图。 [0018]图中，1-壳体，2-电池组，3-导线，4-流速传感器，5-控制模块，6-尾部，7-驱动装 置，8-电机，9-螺钉，10-电机安装板，11-基座，12-舵机，13-联轴器，14-丝杠，15-拨动杆， 16-拨动杆固定块，17-支撑块基座，18-支撑块，19-尾部连接杆，20-转动轴，21-连接块，22 圆柱导轨座，23-圆柱导轨滑块，24-销轴，25-圆柱导轨，26-圆柱导轨滑块固定座，27-定导 轨，28-导轨连接块，29-动导轨，30-从动轮，31-从动轮支撑轴，32-拨义，33-传动轮，34-传 动轮轴，35-主动轮，36-主动轮支撑轴，37-定导轨滑块，38-动导轨滑块，39-卡簧，40-传动 杆固定块，41-传动杆，42-圆柱轮调整丝杠，43-摇杆，44-摆动点调整丝杠，45-连杆，46-滑 块，47-从动圆锥轮，48-圆柱轮，49-主动圆锥轮，50-偏心轴，51-轮盘，52-丝杠座，53-直线 电机