第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● e(t) y2 KI KP e(t) y1=KP e(t) 图4-3P调节器的输出特性曲线第四章 直接数字控制及其算法 图4-3 PI调节器的输出特性曲线 e(t) y 0 0 t t y1=KP e(t) K1 KP e(t) y2