第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 若将比例和积分两种作用结合起来,就构成P调 节器,调节规律为: y=Kpe(t)+e(t)dt (4-3) PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示。第四章 直接数字控制及其算法 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调 节器，调节规律为： PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示