利用它的滞后部分来改善系统的静态性能,两者分工明确,相辅相成 串联滞后-超前校正的设计步骤如下 ①根据稳态性能要求,确定开环增益K; ②绘制未校正系统的对数幅频特性,求出未校正系统的截止频率 相位裕度y及幅值裕度MdB)等; ③在未校正系统对数幅频特性上,选择斜率从20dB/deC变为 -40dB/dec的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率 图6-20滞后-超前网络零极点 这种选法可以降低已校正系统的阶次,且可保证中频区斜率为 -20dB/dec,并占据较宽的频带。 (1+ (Ts+1)(Tbs+1) + (alns+1)(s+1)(1+1+ ⑨根据响应速度要求,选择系统的截止频率ω和校正网络的衰减因子198 利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。 串联滞后-超前校正的设计步骤如下： 根据稳态性能要求，确定开环增益 K； 绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的截止频率 c 、 相位裕度  及幅值裕度 h(dB) 等； 在未校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec 变为 -40dB/dec 的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率 b ；   −b a a −a − b −a j 0 图 6-20 滞后-超前网络零极点 这种选法可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为 -20dB/dec，并占据较宽的频带。 (1 )(1 ) (1 )(1 ) ( 1)( 1) ( 1)( 1) ( ) a b a b b a a b c a s a s s s s a T aT s T s T s G s     + + + + = + + + + = 根据响应速度要求，选择系统的截止频率 '' c 和校正网络的衰减因子