要保证已校正系统截止频率为所选的o,,下列等式应成立 -20ga+L(2)+20 g Th@2=0(6-41) 个 个 滞后超前网络贡献的幅值衰减的最大值,未校正系统的幅值量,滞后 超前网络超前部分在ω处贡献的幅值。 L'(o2)+20gTo2,可由末校正系统对数幅频特性的-20dB/dec延长线在α 处的数值确定。因此,由(6-41)式求出a值 ⑤根据相角裕度要求,估算校正网络滞后部分的转折频率φ ⑥校验已校正系统开环系统的各项性能指标。 例6-3(书p242例6-5)未校正系统开环传递函数为 K 6+W。1°设计校正装置,使系统满足下列性能 指标:在最大指令速度为180°/s时,位置滞后误差不超过1°;②相位裕度 为45°±3°;⑧幅值裕度不低于10dB;④过渡过程调节时间不超过3s 解:①确定开环增益。K=K,=180s-1。 ②作为校正系统对数幅频特性渐近蛾线,嫗图6-21所示。由图得未校正系 统截止频率ot=126rad/s 199199 a 1 ；要保证已校正系统截止频率为所选的 '' c ，下列等式应成立： 20lg ( ) 20lg 0 '' '' − a + L c + Tbc = (6-41)    滞后超前网络贡献的幅值衰减的最大值，未校正系统的幅值量，滞后 超前网络超前部分在 '' c 处贡献的幅值。 '' '' L (c ) + 20lg Tbc  ，可由未校正系统对数幅频特性的-20dB/dec 延长线在 '' c 处的数值确定。因此，由(6-41)式求出 a 值。 根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率 a ； 校验已校正系统开环系统的各项性能指标。 例 6-3 (书 p242 例 6-5)未校正系统开环传递函数为 1) 2 1 1)( 6 1 ( ( ) 0 + + = s s s K G s v 。设计校正装置，使系统满足下列性能 指标：在最大指令速度为 180/s 时，位置滞后误差不超过 1 ；相位裕度 为 45 3 ；幅值裕度不低于 10dB；过渡过程调节时间不超过 3s。 解：确定开环增益。 1 180 − K = K = s v 。 作为校正系统对数幅频特性渐近曲线，如图 6-21 所示。由图得未校正系 统截止频率 rad s c  =12.6 /