y=180°-90°-acgo-acgo=-55.5° q(u)=-180°→O。=3.464rd/s M(dB)=-20g(on)=-30B,表明未校正系统不稳定 ③分析为何要采用滞后超前校正? A如果采用串联超前校正,要将未校正系统的相位裕度从-5°45°,至少 选用两级串联超前网络。显然,校正后系统的截止频率将过大,可能超过 25rad/s。利用M1= K=2+15(M,-1)+250M1-12=305,1=Kx=0385,比要求的指标提高了近 10倍。还有几个原因:o伺服电机出现饱和,这是因为超前校正系绣要求 伺服机构输岀的变化速率超过了伺服电机的最大输岀转速之故。180°/s, 25wds=25×180/r=1432/s,于是,0.38s的调节时间将变得毫无意义;e 系统带宽过大,造成输岀噪声电平过高;需要附加前置放大器,从而使系 统结构复杂化 B如果采用串联滞后校正,可以使系统的相角裕度提高到45°左右,但是对 于该例题要求的高性儀系统,会产生严重的缺点。◎滞后网络时间常数太大 2=1L(o)=45.ldB 由20gb+L'(o)=0计算出b200 =  −  −  −  = −55.5 2 1 6 1 180 90 arctg c arctg c  rad s g g ( ) = −180 →  = 3.464 / h(dB) = −20lg Go ( jg ) = −30dB ，表明未校正系统不稳定。 分析为何要采用滞后超前校正？ A 如果采用串联超前校正，要将未校正系统的相位裕度从−55 →45 ，至少 选用两级串联超前网络。显然，校正后系统的截止频率将过大，可能超过 25rad/s。利用 2 sin 1 = =  M r 2 1.5( 1) 2.5( 1) 3.05 2 K = + Mr − + Mr − = ， s K t c s = = 0.38   ，比要求的指标提高了近 10 倍。还有几个原因：伺服电机出现饱和，这是因为超前校正系统要求 伺服机构输出的变化速率超过了伺服电机的最大输出转速之故。 180/s， 25rad /s = 25180/ =1432/s ，于是，0.38s 的调节时间将变得毫无意义； 系统带宽过大，造成输出噪声电平过高；需要附加前置放大器，从而使系 统结构复杂化。 B 如果采用串联滞后校正，可以使系统的相角裕度提高到 45 左右，但是对 于该例题要求的高性能系统，会产生严重的缺点。滞后网络时间常数太大 1 '' c = L(c ) = 45.1dB ， 由 20lg b + L(c ) = 0 计算出 200 1 b =