第七章刚体动力学 刚体运动方程 ●§7-2刚体一般运动微分方程 刚体的动力学基本量计算 刚体动量 刚体动量矩 M×v+∑m×(0×) M6x+∑mG·FE一所)0 =M×νn+Jd第七章 刚体动力学 刚体运动方程 §7-2 刚体一般运动微分方程 一、刚体的动力学基本量计算 刚体动量 刚体动量矩 c P Mv   =  (  − )      i i i i i m r r E rr =  +  ( ) o c o i i i G Mr v m r r       = Mrc vo +   = Mrc vo +     o J