最少拍无纹波控制器没计 综上，无纹波系统的闭环脉冲传递函数Φ()必须选择为 D(2)=2mΠ(1-b,21c+G21+…+cg-129-1) 式中m为广义对象G(2)的瞬变滞后；9为典型输入函数R(z)分母的(1-z1) 因子的阶次；b1,b2,…,b,为G(②)所有的w个零点；V为G(2)在z平面单位 圆外的板点数（一l的极点不计在内）。待定系数C0,C1,…,Cg1,由下列 方程确定 例6.2 Φ(1)=1 (1)= dΦ(2) =0 dz oa-(1)= d9-1(z) dz9-1 -0 2=1 Φ(a)=1 (j=1,2,3,…,0)最少拍无纹波控制器设计  − − − − − + + − = = − + + +  1 1 1 0 1 1 1 ( ) (1 )( ) w m q v i q v i z z b z c c z c z       = − − − = = = = = = = = 1 1 ( 1) 1 1 (1) 1 d ( ) (1) 0 d d ( ) (1) 0 d ( ) 1 ( 1,2,3, , ) z q q q z j z z z z a j v 综上，无纹波系统的闭环脉冲传递函数Φ(z)必须选择为 式中m为广义对象G(z)的瞬变滞后；q为典型输入函数R(z)分母的(1-z -1 ) 因子的阶次；b1 ,b2 ,…,bw为G(z)所有的w个零点；v为G(z)在z平面单位 圆外的极点数(z=1的极点不计在内)。待定系数c0 ,c1 ,…,cq+v-1，由下列 方程确定 例6.2