上游文通大￥ SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY 4.3能控性的判定 定理4.3.1 对于n阶线性定常系统x=Ax+Bu，其系统状态 完全能控的充分必要条件是：由A、B构成的能控性判别 矩阵满秩，即： Q。=[B AB A2B·A-B] 能控性 rankO。=n 矩阵 n为该系统 的维数定理4.3.1 对于n 阶线性定常系统 ，其系统状态 完全能控的充分必要条件是：由A、B 构成的能控性判别 矩阵满秩，即： x & = Ax + Bu [ ] 2 1 Q B AB A B A B n c − = L rankQc = n n为该系统 的维数 能控性 矩阵 4.3 能控性的判定