全景摄影机的构像方程 O=ARRY XyZ Z 其中 0 cos0 -sin e 0 sin e cose aaa R=b, b b (a)倾斜角为0时的成像瞬间 (b)倾斜角不为0时的成像瞬间 全景摄影机成像瞬间的几何关系• 三 全景摄影机的构像方程           − − − =           A S A S A S T T Z Z Y Y X X R R f x 0   其中           = −      0 sin cos 0 cos sin 1 0 0 R           = 1 2 3 1 2 3 1 2 3 c c c b b b a a a R