R ②西业大兽 m §2.2.1线性元部件及糸统的微分“E 例2电枢控制式直流电动机 电枢回路:un=Ri+Eb U(S)=R.()+Eb(s) 电枢反电势:Eb=C。·Cn Eb(S)=c2·Sm(s) 电礅力矩:M M(s)=cm.I(s) 力矩平衡:Jn0n+fnOn= M J.Ss2m(S)+fm·Sn(s)=Mm(S) Qm(s)=som(s) m +f Eh 直流电动机结构图§2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（2） 电磁力矩： 电枢反电势： 电枢回路： 力矩平衡： r R Eb u  i  b e m E  c  M c i m  m m m m m Mm J   f   例2 电枢控制式直流电动机  m  m   U (s) R I(s) E (s) r  b   E (s) c (s) b e m   M (s) c I(s) m m   J s (s) f (s) M (s) m m m m  m     (s) s (s)  m  m 直流电动机结构图