归首士学 当放大器 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 桥式电位计 测速机 §2.4控制糸统的结构图及其“ 减速器 例1XY记录仪 函教记录议工作原理 反馈口:△=1- AU(S=U(S-U(S)-U(S 放火景:=K1△ U(s)=k1:△U(s) 电动机:Tnbn+n= Ku T S2⊙n(s)+s⊙n(s)=KnU(s) 减速器:日2=K ⊙2(S)=k2·⊙n(s) 绳轮:L=K362 L(S)=K3:⊙2(s) 电桥 KL Un(S)=K4→·L(S) 测速机:矶1=K,O U,(s)=K1·_(s) 放大器 电动机 减速器绳轮笔 Ut(s) Ut &(s) Kt 电桥 测速机Up§2.4 控制系统的结构图及其等效变换(3) 反馈口： u  ur  up  ut 例1 X-Y 记录仪 放大器： 电动机： 减速器： 绳 轮： 电 桥： u  K1u Tm m  m  Kmu    2  K2 m L  K3 2 up  K4L U(s) U (s) U (s) U (s)   r  p  t ( ) ( ) 1 U s  K  U s ( ) ( ) ( ) 2 T s s s s K U s m m m m       ( ) ( ) 2 2 s K s m    ( ) ( ) 3 2 L s  K  s ( ) ( ) 4 U s K L s p   测速机： ut  Kt U (s) K (s) t  t 