1)通过幅值定义相对稳定性 该轨迹与轴的交点为 + 2 当l2-1或K=(42)时,系统在jo轴上存在特征 T,T 根。随K值从该临界值下降,稳定性将随之增加,并且在 临界增益K=(x1+2)12与增益k=K2之间的裕量就是 相对稳定性的度量。这种相对稳定性的度量称为增益裕量 ( gaIn margIn),它定义为相角达到-180(即v=0)时 的增益GH(o)的倒数。增益裕量是GH(jo)的轨迹通过 u=-1点之前系统能够增加多少倍增益的度量。该轨迹与轴的交点为 1 2 1 2     + − = K u u = −1 ( ) 时，系统在 轴上存在特征 1 2 1 2    + 或 K = j 根。随K值从该临界值下降，稳定性将随之增加，并且在 临界增益 与增益 之间的裕量就是 相对稳定性的度量。这种相对稳定性的度量称为增益裕量 （gain margin），它定义为相角达到 （即 ）时 的增益 的倒数。增益裕量是 的轨迹通过 点之前系统能够增加多少倍增益的度量。 1 2 1 2 K = ( + )/  K = K2 当  −180 v = 0 GH( j) GH( j) u = −1 1）通过幅值定义相对稳定性