定理5-9对线性时不变系统(A、B、C),其状 态观测器存在的充分必要条件是系统可检测 (若系统中不可观模态是稳定模态,则称系统 可检测。) 证明因为(A、B、C)不是可观测时,可按可 观测性进行结构分解,故这里不妨假定(A、B C)已具有如下形式 A O B B C=C OI A 21 A定理5-9 对线性时不变系统（A、B、C），其状 态观测器存在的充分必要条件是系统可检测。 证明 因为（A、B、C）不是可观测时，可按可 观测性进行结构分解，故这里不妨假定（A、B、 C）已具有如下形式 C [C O] B B B A A A O A 1 2 1 2 1 2 2 1 1 =       =       = （若系统中不可观模态是稳定模态，则称系统 可检测。）