第五章基于状态空闻模型的控制柰统设计 5.2.3用极点配置设计调节系统 y 例5-2:已知一个倒立摆系统的数学模型为 (m+M)·g/(M·/)000 1/(M 00 0 000 1/M Mg(o 0010|x x 其中,状态变量为x1=0,x2=6,x1=x,x4=x,输出变量为y=O,y2=x,摆的质 量m=01kg,小车的质量M=2kg,摆的长度l=0.5m 设计要求:对于任意给定的角度O和(或B)角速度的初始条件,设计一个使倒立 摆保持在垂直位置的控制系统。同时要求在每一控制过程结束时,小车返回到参考位 置x=0。而指标要求为:闭环主导极点的阻尼=05,调整时间秒t;≈2s5.2.3 用极点配置设计调节系统 例5-2：已知一个倒立摆系统的数学模型为： u M M l x x x x m g M m M g M l x x x x                                       1/ 0 1/( ) 0 / 0 0 0 0 0 0 1 ( ) /( ) 0 0 0 0 1 0 0 4 3 2 1 4 3 2 1                    4 3 2 1 2 1 0 0 1 0 1 0 0 0 x x x x y y 其中，状态变量为 ，输出变量为 ，摆的质 量 ，小车的质量 ，摆的长度 。 x x x x x x  1   , 2   , 3  , 4  y  y  x 1 2 , m  0.1kg M  2kg l  0.5m      0.5 2 st  s 设计要求：对于任意给定的角度 和（或 ）角速度的初始条件，设计一个使倒立 摆保持在垂直位置的控制系统。同时要求在每一控制过程结束时，小车返回到参考位 置x=0。而指标要求为：闭环主导极点的阻尼 ，调整时间秒