自动控制原理 4.根轨迹方程 系统特征方程 1+G(s)H(s)=0→ G(S)H(S)=-1 它是复变量方程，亦为向量方程。 模值条件： G(s)H(s)=1 相角条件： ∠G(S)H(S)=(2k+1)m k=0,±1，±2，…自动控制原理 4.根轨迹方程 1 0 + = G s H s ( ) ( ) 相角条件： 模值条件： 系统特征方程 G s H s ( ) ( ) 1 = − G s H s ( ) ( ) 1 =  = + G s H s k ( ) ( ) (2 1) 它是复变量方程, 亦为向量方程。 k =   0, 1, 2