导向及支承机构的作用是对机械结构保证一个良好导向和支承性能，为机械系统中各运动装置能安 全、准确地完成其特定方向的运动提供保障，一般指导轨、轴承等。 3.执行机构 执行机构是用以完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预 定的操作。一般要求它具有较高的灵敏度、精确度，良好的重复性和可靠性由于计算机的强大功能，使付 统作为动力源的电动机发展为具有动力、变速与执行等多重功能的伺服电动机，从而大大地简化了传动和 执行机构。 除以上二部分外，机申一体化系续的机械部分桶常还句括机馆、支架、壳体等 机电一体化中的机械系统除了满足一般机械设计的要求外，还必须满足以下几种特殊要求。 1高精度 结度是机电一体化产品的重要性能指标，对其机械系统设计主要是执行机构的位胃精度，其中包括结 构变形、轴系误差和传动误差，另外还要考虑温度变化的影响。 2小惯量 传动件本身的转动惯量会影响系统的响应速度及系统的稳定性。大惯量会使机械负载增大、系统响应 速度变慢、灵敏度降低，使系统固有频率下降，容易产生诺振，使电气累动部分的谐振颜率变低，阻尼增大。 反之，小惯量则可使控制系统的带宽做得比较宽，快速性比较好、精度比较高，同时还有利于减小用于克 服惯性载荷的伺服电机的功率，提高整个系统的稳定性、动态响应和精度。 3.大刚度 机电一体化机械系统要有足够的刚度，弹性变形要限制在一定范围之内。弹性变形不仅影响系统精度 而且影响系统结构的周有频率、控制系统的带宽和动态性能。 机电一体化机械系统设计一样有传动设计和结构设计部分，只是由于机电一体化的特征决定了在机械 系统设计过程中有它自身的特点。 2,2机械传动机构 机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能，从而要求传动机构满足以下几个方面转动惯量小、刚度大、 阻尼合适，此外还要求摩擦小、抗振性好 间隙小， 特别是其动态特性与同服电动机等其他环节的动态特 性相匹配。 2.2.1齿轮传动 在数控机床伺服进给系统中采用齿轮传动装置的目的有两个：一是将高转速低转矩的伺服电机（如步进电 机、直流或交流伺服电机等)的输出，改变为低转速大转矩的执行件的输出：二是使滚珠丝杠和工作台的转 动惯量在系统中占有较小的比重。 此外，对开环系统还可以保证所要求的精度。 提高传动精度的结构措施有以下几 ①适当提高零部件本身的精度。 ②合理设计传动链，减少零部件制造、装配误差对传动精度的影响。首先，合理选择传动形式其次，合理 确定级数和分配各级传动比：最后，合理布置传动链。 ③采用消隙机构，以减少或消除空程 消除齿轮 侧隙的措施 1.圆柱齿轮 (1)偏心轴套调整法。(2)锥度齿轮调整法。(3)双向薄齿轮错齿调整法 )))带传动 】普通带传动 带传动是利用张紧在带轮上的带， 靠它们之间的 摩擦或啮合，在两轴或多轴)间传递运动或动力。根 据传动原理不同，带传动可分为摩擦型和啮合型两大类，常见的是摩擦带传动。摩擦带传动根据带的截面 形状分为平带、V带、多楔带和圆带等。 靠摩擦工作的带传动，其优点是：①因带是弹性体，能缓和载荷冲击，运行平稳无噪声：②过载时将引 起带在带轮上打滑，因而可防止其他零件损坏：③制造和安装精度不像啮合传动那样严格；④可增加带长以3 导向及支承机构的作用是对机械结构保证一个良好导向和支承性能，为机械系统中各运动装置能安 全、准确地完成其特定方向的运动提供保障，一般指导轨、轴承等。 3.执行机构 执行机构是用以完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预 定的操作。一般要求它具有较高的灵敏度、精确度，良好的重复性和可靠性由于计算机的强大功能，使传 统作为动力源的电动机发展为具有动力、变速与执行等多重功能的伺服电动机，从而大大地简化了传动和 执行机构。 除以上三部分外，机电一体化系统的机械部分通常还包括机座、支架、壳体等。 机电一体化中的机械系统除了满足一般机械设计的要求外，还必须满足以下几种特殊要求。 1.高精度 精度是机电一体化产品的重要性能指标，对其机械系统设计主要是执行机构的位置精度，其中包括结 构变形、轴系误差和传动误差，另外还要考虑温度变化的影响。 2.小惯量 传动件本身的转动惯量会影响系统的响应速度及系统的稳定性。大惯量会使机械负载增大、系统响应 速度变慢、灵敏度降低，使系统固有频率下降，容易产生谐振;使电气驱动部分的谐振频率变低，阻尼增大。 反之，小惯量则可使控制系统的带宽做得比较宽，快速性比较好、精度比较高，同时还有利于减小用于克 服惯性载荷的伺服电机的功率，提高整个系统的稳定性、动态响应和精度。 3.大刚度 机电一体化机械系统要有足够的刚度，弹性变形要限制在一定范围之内。弹性变形不仅影响系统精度， 而且影响系统结构的固有频率、控制系统的带宽和动态性能。 机电一体化机械系统设计一样有传动设计和结构设计部分，只是由于机电一体化的特征决定了在机械 系统设计过程中有它自身的特点。 2. 2 机械传动机构 机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能，从而要求传动机构满足以下几个方面:转动惯量小、刚度大、 阻尼合适，此外还要求摩擦小、抗振性好、间隙小，特别是其动态特性与伺服电动机等其他环节的动态特 性相匹配。 2. 2. 1 齿轮传动 在数控机床伺服进给系统中采用齿轮传动装置的目的有两个:一是将高转速低转矩的伺服电机(如步进电 机、直流或交流伺服电机等)的输出，改变为低转速大转矩的执行件的输出;二是使滚珠丝杠和工作台的转 动惯量在系统中占有较小的比重。此外，对开环系统还可以保证所要求的精度。 提高传动精度的结构措施有以下几种。 ①适当提高零部件本身的精度。 ②合理设计传动链，减少零部件制造、装配误差对传动精度的影响。首先，合理选择传动形式;其次，合理 确定级数和分配各级传动比;最后，合理布置传动链。 ③采用消隙机构，以减少或消除空程 消除齿轮传动中侧隙的措施。 1.圆柱齿轮传动 (1)偏心轴套调整法。(2)锥度齿轮调整法。(3)双向薄齿轮错齿调整法。 2. 2. 2 带传动 1.普通带传动 带传动是利用张紧在带轮上的带，靠它们之间的摩擦或啮合，在两轴(或多轴)间传递运动或动力。根 据传动原理不同，带传动可分为摩擦型和啮合型两大类，常见的是摩擦带传动。摩擦带传动根据带的截面 形状分为平带、V 带、多楔带和圆带等。 靠摩擦工作的带传动，其优点是:①因带是弹性体，能缓和载荷冲击，运行平稳无噪声;②过载时将引 起带在带轮上打滑，因而可防止其他零件损坏;③制造和安装精度不像啮合传动那样严格;④可增加带长以