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ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ， ＵＳＡ， ２００３， １９（４）： ６３７⁃６５２． ［３６］ ＳＡＩＭＥＫ Ｓ， ＬＩ Ｐ Ｙ． Ｍｏｔｉｏｎ ｐｌａｎｎｉｎｇ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ｓｗｉｍｍｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ［ Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ， ２００４， ２３（１）： ２７⁃５４． ［３７］ＭＯＲＧＡＮＳＥＮ Ｋ Ａ， ＴＲＩＰＬＥＴＴ Ｂ Ｉ， ＫＬＥＩＮ Ｄ Ｊ． Ｇｅｏｍｅｔ⁃ ｒｉｃ ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｆｒｅｅ⁃ｓｗｉｍｍｉｎｇ ｆｉｎ⁃ ａｃｔｕａｔｅｄ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ， ２００７， ２３（６）： １１８４⁃１１９９． ［３８］陈宏． 仿生机器鱼巡游和机动的运动机理研究［Ｄ］． 合 肥： 中国科学技术大学， ２００６： ３６⁃５４． ＣＨＥＮ Ｈｏｎｇ． Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｔｈｅ ｓｗｉｍ⁃ ｍｉｎｇ ａｎｄ ｍａｎｅｕｖｅｒｉｎｇ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ｆｉｓｈ［Ｄ］． Ｈｅｆｅｉ： Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎ⁃ ｔａｔｉｏｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ Ｃｈｉｎａ， ２００６： ３６⁃５４． ［３９］刘英想， 刘军考， 陈维山． 两关节机器鱼无升潜游动动 力学建模与仿真［Ｊ］． 机械工程师， ２００７， ５： １９⁃２２． ＬＩＵ Ｙｉｎｇｘｉａｎｇ， ＬＩＵ Ｊｕｎｋａｏ， ＣＨＥＮ Ｗｅｉｓｈａｎ． Ｔｈｅ ｄｙｎａｍ⁃ ｉｃ ｍｏｄｅ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ａｎｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｗｏ⁃ｊｏｉｎｔ ｆｉｓｈ ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｎｏ ｕｐ ａｎｄ ｄｏｗｎ ｍｏｖｅｍｅｎｔ［ Ｊ］． Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒ， ２００７， ５： １９⁃２２． ［４０］张毅， 付文勇， 刘洪昌， 等． 三关节机器鱼的尾部动力 学建模与仿真［ Ｊ］． 重庆邮电大学学报： 自然科学版， ２００８， ２０（５）： ６０３⁃６０９． ＺＨＡＮＧ Ｙｉ， ＦＵ Ｗｅｎｙｏｎｇ， ＬＩＵ Ｈｏｎｇｃｈａｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｔａｉｌ ｆｉｎ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ａｎｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｒｅｅ⁃ｊｏｉｎｔ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ［Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｐｏｓｔｓ ａｎｄ Ｔｅｌｅ⁃ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ： Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｅｄｉｔｉｏｎ， ２００８， ２０（５）： ６０３⁃６０９． ［４１］邹克旭， 欧白羽， 王晨， 等． 基于滑模方法的机器鱼运 动控制［Ｊ］． 机器人技术与应用， ２００９， ４： １８⁃２１． ＺＯＵ Ｋｅｘｕ， ＯＵ Ｂａｉｙｕ， ＷＡＮＧ Ｃｈｅｎ， ｅｔ ａｌ． Ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｓｙｎｏｖｉａｌ ｍｅｔｈｏｄ［ Ｊ］． Ｒｏｂｏｔ Ｔｅｃｈ⁃ ｎｉｑｕｅ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ， ２００９， ４：１８－２１． ［４２］陈宏， 彭建春， 徐刚． 仿生机器鱼巡游性能的优化研究 ［Ｊ］．机床与液压， ２０１０， ３８（７）： ５２⁃５５． ＣＨＥＮ Ｈｏｎｇ， ＰＥＮＧ Ｊｉａｎｃｈｕｎ， ＸＵ Ｇａｎｇ． Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｗｉｍｍｉｎｇ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｂｉｏｎｉｃ ｒｏｂｏｔ ｆｉｓｈ ［ Ｊ］． Ｍａｃｈｉｎｅ Ｔｏｏｌ ＆ Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ， ２０１０， ３８（７）： ５２⁃５５． ［４３］肖洋， 蒋玉莲． 三关节机器鱼的动力学建模及其关键运 动参数的研究［ Ｊ］． 西南民族大学学报：自然科学版， ２０１１， ３７（５）： ２４７⁃２５０． ＸＩＡＯ Ｙａｎｇ， ＪＩＡＮＧ Ｙｕｌｉａｎ．Ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｍｏｄ⁃ ｅｌ ａｎｄ ｋｅｙ ｍｏｔｉｏｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｆｏｒ ｔｈｒｅｅ ｊｏｉｎｔ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ ［ Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｓｏｕｔｈｗｅｓｔ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｆｏｒ Ｎａｔｉｏｎａｌｉｔｉｅｓ ： Ｎａｔ⁃ ｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｅｄｉｔｉｏｎ， ２０１１，３７（５）： ２４７⁃２５０． ［４４］万宏， 王超， 夏丹， 等． 机器鱼自主游动中变形体耦合 动力学的数值研究［Ｊ］． 机械工程学报， ２０１２， ４８（１５）： ３２⁃３７． ＷＡＮ Ｈｏｎｇ， ＷＡＮＧ Ｃｈａｏ， ＸＩＡ Ｄａｎ， ｅｔ ａｌ． Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｔｕｄｙ ｏｎ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｏｆ ｆｒｅｅｌｙ ｓｅｌｆ⁃ｐｒｏｐｅｌｌｅｄ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ ［Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ２０１２， ４８（１５）： ３２⁃３７． ［４５］ＬＩＵ Ｑ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＡＤＡＭＳ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎ⁃ ｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｍｅａｓｕｒｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ａｕｔｏ⁃ ｍａｔｉｏｎ （ＩＣＭＴＭＡ）． Ｃｈａｎｇｓｈａ， Ｃｈｉｎａ， ２０１０， ３： ６１⁃６５． ［４６］俞经虎， 竺长安， 朱家祥， 等．仿生机器鱼尾鳍的动力 学研究［Ｊ］． 系统仿真学报， ２００５， １７（４）： ９４７⁃９５３． ＹＵ Ｊｉｎｇｈｕ， ＺＨＵ Ｃｈａｎｇａｎ， ＺＨＵ Ｊｉａｘｉａｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ Ｓｔｅａｄｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｔａｉｌ Ｆｉｎ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃ⁃ｆｉｓｈ［Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｓｙｓｔｅｍ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ， ２００５， １７（４）： ９４７⁃９５３． ［４７］ ＣＲＥＳＰＩ Ａ， ＢＡＤＥＲＴＳＣＨＥＲ Ａ， ＧＵＩＧＮＡＲＤ Ａ， ｅｔ ａｌ． ＡｍｐｈｉＢｏｔ Ｉ： ａｎ ａｍｐｈｉｂｉｏｕｓ ｓｎａｋｅ⁃ｌｉｋｅ ｒｏｂｏｔ［Ｊ］． Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｓｙｓｔｅｍｓ， ２００５， ５０： １６３⁃１７５． ［４８］ＺＨＡＮＧ Ｄ， ＨＵ Ｄ， ＳＨＥＮ Ｌ， ｅｔ ａｌ． Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ａｎ ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｂｉｏｎｉｃ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ ｔｏ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｉｓｈ⁃ｒｏｂｏｔ’ ｓ ｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎ ［Ｊ］． Ｎｅｕｒｏｃｏｍｐｕｔｉｎｇ， ２００８， ７１（４ ／ ５ ／ ６）： ６４８⁃６５４． ［４９］ＣＲＥＳＰＩ Ａ， ＬＡＣＨＡＴ Ｄ， ＰＡＳＱＵＩＥＲ Ａ， ｅｔ ａｌ． Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ｓｗｉｍｍｉｎｇ ａｎｄ ｃｒａｗｌｉｎｇ ｉｎ ａ ｆｉｓｈ ｒｏｂｏｔ ｕｓｉｎｇ ａ ｃｅｎｔｒａｌ ｐａｔ⁃ ｔｅｒｎ ｇｅｎｅｒａｔｏｒ［Ｊ］． Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｒｏｂｏｔｓ， ２００８， ２５（１ ／ ２）： ３⁃１３． ［５０］ＲＥＮ Ｑ， ＸＵ Ｊ， ＧＡＯ Ｗ， ｅｔ ａｌ． Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ ｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎ ｔｈｒｏｕｇｈ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ ｌｅａｒｎｉｎｇ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ／ ＲＳＪ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｖｉｌａｍｏｕｒａ， Ｐｏｒｔｕｇａｌ． ２０１２： ８１５⁃８２１． ［５１］ ＹＵ Ｊ， ＷＡＮＧ Ｍ， ＳＵ Ｚ， ｅｔ ａｌ． Ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｏｆ ａ ＣＰＧ⁃ｇｏｖｅｒｎｅｄ ｍｕｌｔｉｊｏｉｎｔ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ［Ｊ］． Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｒｏｂｏｔ⁃ ｉｃｓ， ２０１３， ２７（４）： ２７５⁃２８５． ［５２］卢振利， 马书根， 李斌， 等． 基于循环抑制 ＣＰＧ 模型控 制的蛇形机器人三维运动［ Ｊ］． 自动化学报， ２００７， ３３ （１）： ５４⁃５８． ＬＵ Ｚｈｅｎｌｉ， ＭＡ Ｓｈｕｇｅｎ， ＬＩ Ｂｉｎ， ｅｔ ａｌ． ３⁃ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｌｏ⁃ ｃｏｍｏｔｉｏｎ ｏｆ ａ ｓｎａｋｅ⁃ｌｉｋｅ ｒｏｂｏｔ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｂｙ ｃｙｃｌｉｃ ｉｎｈｉｂｉｔｏ⁃ ｒｙ ＣＰＧ ｍｏｄｅｌ ［ Ｊ］． Ａｃｔａ Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ Ｓｉｎｉｃａ， ２００７， ３３ （１）： ５４⁃５８． ［５３］王龙， 谭民， 曹志强， 等． 基于 ＣＰＧ 模型的仿生机器鱼 运动控制［ Ｊ］． 控制理论与应用， ２００７， ２４ （ ５）： ７４９⁃ ７５５． ＷＡＮＧ Ｌｏｎｇ， ＴＡＮ Ｍｉｎ， ＣＡＯ Ｚｈｉｑｉａｎｇ， ｅｔ ａｌ． ＣＰＧ ｂａｓｅｄ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ［Ｊ］． Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｔｈｅｏ⁃ ｒｙ ＆ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ， ２００７， ２４（５）： ７４９⁃７５５． ［５４］张代兵， 沈林成， 胡德文． 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