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２００２， ２４ （４）： ３０４⁃３０８． ＬＩＡＮＧ Ｊｉａｎｈｏｎｇ， ＷＡＮＧ Ｔｉａｎｍｉａｏ， ＷＥＩ Ｈｏｎｇｘｉｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｒｏｂｏｆｉｓｈ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｐｒｏｇｒｅｓｓ ＩＩＩ⁃Ｈｙｄｒｏｄｙｎａｍｉｃｓ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｏｆ ｒｏｂｏｆｉｓｈ［ Ｊ］． Ｒｏｂｏｔ， ２００２， ２４（ ４）： ３０４⁃ ３０８． ［１１］王扬威， 王振龙， 李健． 仿生机器鱼研究进展及发展趋 势［Ｊ］． 机械设计与研究， ２０１１， ２７（２）： ２２⁃２５． ＷＡＮＧ Ｙａｎｇｗｅｉ， ＷＡＮＧ Ｚｈｅｎｌｏｎｇ， ＬＩ Ｊｉａｎ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｄｅ⁃ ｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ａｎｄ ｔｅｎｄｅｎｃｙ ｏｆ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ ｒｏｂｏｔ ｆｉｓｈ［ Ｊ］． Ｍａ⁃ ｃｈｉｎｅ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｒｅｓｅａｒｃｈ， ２０１１， ２７（２）： ２２⁃２５． ［１２］魏清平， 王硕， 谭民， 等． 仿生机器鱼研究的进展与分 析［Ｊ］． 系统科学与数学， ２０１２， ３２（１０）： １２７４⁃１２８６． ＷＥＩ Ｑｉｎｇｐｉｎｇ， ＷＡＮＧ Ｓｈｕｏ， ＴＡＮ Ｍｉｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ａｎｄ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ， ２０１２， ３２（１０）： １２７４⁃１２８６． ［１３］ＬＩＧＨＴＩＬＬ Ｍ Ｊ． Ｎｏｔｅ ｏｎ ｔｈｅ ｓｗｉｍｍｉｎｇ ｏｆ ｓｌｅｎｄｅｒ ｆｉｓｈ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｆｌｕｉｄｓ Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ， １９６０， ９： ３０５⁃３１７． ［１４］ ＢＡＲＲＥＴＴ Ｄ， ＧＲＯＳＥＮＢＡＵＧＨ Ｍ， ＴＲＩＡＮＴＡＦＹＬＬＯＵ Ｍ． Ｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｈｕｌｌ ｒｏｂｏｔｉｃ ｕｎｄｅｒｓｅａ ｖｅｈｉｃｌｅ ｐｒｏｐｅｌｌｅｄ ｂｙ ａｎ ｏｓｃｉｌｌａｔｉｎｇ ｆｏｉｌ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ． Ｍｏｎｔｅｒｅｙ， Ｃａｎａｄａ， １９９６： １⁃９． ［１５］ＹＵ Ｊ， ＷＡＮＧ Ｌ， ＴＡＮ Ｍ． Ａ ｆｒａｍｅｗｏｒｋ ｆｏｒ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ ｒｏ⁃ ｂｏｔ ｆｉｓｈ’ ｓ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｉｔｓ ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ２００５ Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ． Ｐｏｒｔｌａｎｄ， ＵＳＡ． ２００５： １５９３⁃１５９８． ［１６］ＬＩＵ Ｊ， ＨＵ Ｈ． Ａ ｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙ ｏｆ ｍｏｄｅｌｌｉｎｇ ｆｉｓｈ⁃ｌｉｋｅ ｓｗｉｍ ｐａｔｔｅｒｎｓ ｆｏｒ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ Ｉｎ⁃ ｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｈａｒｂｉｎ， Ｃｈｉｎａ， ２００７： １３１６⁃１３２１． ［１７］ＹＵ Ｊ， ＷＡＮＧ Ｌ， ＴＡＮ Ｍ． Ｇｅｏｍｅｔｒｉｃ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｒｅｌａ⁃ ｔｉｖｅ ｌｉｎｋ ｌｅｎｇｔｈｓ ｆｏｒ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄ⁃ ｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ． Ｅｄｍｏｎｔｏｎ， Ｃａｎａｄａ， ２００７， ２３： ３８２⁃３８６． ［１８］ＹＡＭＡＭＯＴＯ Ｉ， ＴＥＲＡＤＡ Ｙ， ＮＡＧＡＭＡＴＵ Ｔ， ｅｔ ａｌ． Ｐｒｏ⁃ ｐｕｌｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ／ ｒｉｇｉｄ ｏｓｃｉｌｌａｔｉｎｇ ｆｉｎ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｏｃｅａｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， １９９５， ２０（１）： ２３⁃３０． ［１９］ ＭＡＣＩＶＥＲ Ｍ Ａ， ＦＯＮＴＡＩＮＥ Ｅ， ＢＵＲＤＩＣＫ Ｊ Ｗ． Ｄｅｓｉｇ⁃ ｎｉｎｇ ｆｕｔｕｒｅ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓ： ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ａｎｄ ｍｅｃｈａ⁃ ｎｉｓｍｓ ｏｆ ｔｈｅ ｗｅａｋｌｙ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｆｉｓｈ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｏ⁃ ｃｅａｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ２００３， ２９（３）： ６５１⁃６５９． ［２０］ＷＡＮＧ Ｌ， ＣＡＯ Ｚ， ＴＡＮ Ｍ， ｅｔ ａｌ． Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ ａ ｎｅｗ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ ｒｏｂｏｔ ｆｉｓｈ ［ Ｊ］． Ｈｉｇｈ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｌｅｔｔｅｒｓ， ２００７， １３（４）： ３４３⁃３４９． ［２１］朱豪华， 付庄， 赵言正． 柔性机器鱼的仿生运动拟合控 制研究［Ｊ］． 机电一体化， ２００６， １２（３）： ３５⁃３８． ＺＨＵ Ｈａｏｈｕａ， ＦＵ Ｚｈｕａｎｇ， ＺＨＡＯ Ｙａｎｚｈｅｎｇ． Ｍｏｔｉｏｎ ｆｉｔ ｏｆ ｔｈｅ ｂｉｏｔｉｃ ｒｏｂｏｆｉｓｈ ｗｉｔｈ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｔａｉｌ ［ Ｊ］． Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ， ２００６， １２（３）： ３５⁃３８． ［２２］晁贯良， 王卫兵， 牛健文， 等． Ｄ⁃Ｈ 坐标系下两栖机器 鱼正向运动学分析［ Ｊ］． 机械设计与制造， ２０１２， ３： ２１１⁃２１３． ＣＨＡＯ Ｇｕａｎｌｉａｎｇ， ＷＡＮＧ Ｗｅｉｂｉｎｇ， ＮＩＵ Ｊｉａｎｗｅｎ， ｅｔ ａｌ． Ｆｏｒｗａｒｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ａｍｐｈｉｂｉｏｕｓ ｒｏｂｏｔ⁃ｆｉｓｈ ｉｎ Ｄ⁃ Ｈ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ ［ Ｊ ］． Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｄｅｓｉｇｎ ＆ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ， ２０１２， ３： ２１１⁃２１３． ［２３］ＲＯＯＴ Ｒ Ｇ， ＣＯＵＲＴＬＡＮＤ Ｈ Ｗ， ＳＨＥＰＨＥＲＤ Ｗ， ｅｔ ａｌ． Ｆｌａｐｐｉｎｇ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｆｉｓｈ ［ Ｊ］． Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｉｎ Ｆｌｕｉｄｓ， ２００７， ４３（５）： １４１⁃１５９． ［２４］谢海斌． 基于多波动鳍推进的仿生水下机器人设计、建 模与控制［Ｄ］． 长沙： 国防科技大学， ２００６： ３８⁃６８． ＸＩＥ Ｈａｉｂｉｎ． Ｄｅｓｉｇｎ， ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｂｉｏｎｉｃ ｕｎｄｅｒ⁃ ｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｐｒｏｐｅｌｌｅｄ ｂｙ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｕｎｄｕｌａｔｏｒｙ ｆｉｎｓ ［ Ｄ］． Ｃｈａｎｇｓｈａ： Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｄｅｆｅｎｓｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２００６： ３８－６８． ［２５］蒋小勤， 杜德锋， 周骏． 行波推进仿生机器鱼［Ｊ］． 海军 工程大学学报， ２００７， １９（５）： １⁃５． ＪＩＡＮＧ Ｘｉａｏｑｉｎ， ＤＵ Ｄｅｆｅｎｇ， ＺＨＯＵ Ｊｕｎ． Ｆｉｓｈ ｒｏｂｏｔ ｓｗｉｍ⁃ ｍｉｎｇ ｂｙ ｌｏｎｇ ｆｉｎ ｔｒａｖｅｌｉｎｇ ｗａｖｅ［Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎａｖａｌ Ｕｎｉ⁃ ｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ２００７， １９（５）： １⁃５． ［２６］杨少波， 韩小云， 张代兵， 等． 一种新型的胸鳍摆动模 式推进机器鱼设计与实现［ Ｊ］． 机器人， ２００８， ３０（６）： ５０８⁃５１５． ＹＡＮＧ Ｓｈａｏｂｏ， ＨＡＮ Ｘｉａｏｙｕｎ， ＺＨＡＮＧ Ｄａｉｂｉｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ａ ｎｅｗ ｋｉｎｄ ｏｆ ｐｅｃｔｏｒａｌ ｏｓｃｉｌｌａ⁃ ｔｉｏｎ Ｐｒｏｐｕｌｓｉｏｎ Ｒｏｂｏｔ Ｆｉｓｈ ［ Ｊ］． Ｒｏｂｏｔ， ２００８， ３０ （ ６）： ５０８⁃５１５． ［２７］胡天江， 沈林成， 李非， 等． 仿生波动长鳍运动学建模 及算法研究［Ｊ］． 控制理论与应用， ２００９， ２６（１）： １⁃７． ＨＵ Ｔｉａｎｊｉａｎｇ， ＳＨＥＮ Ｌｉｎｃｈｅｎｇ， ＬＩ Ｆｅｉ， ｅｔ ａｌ． Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ ｍｏｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｌｏｎｇ ｕｎｄｕｌａｔｏｒｙ ｆｉｎｓ［Ｊ］． Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｔｈｅｏｒｙ ＆ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ， ２００９， ２６（１）： １⁃７． ［２８］ＷＵ Ｔ Ｙ． Ｓｗｉｍｍｉｎｇ ｏｆ ａ ｗａｖｉｎｇ ｐｌａｔｅ［ Ｊ］． Ｆｌｕｉｄ Ｍｅｃｈａｎ⁃ ｉｃｓ， １９６１， １０： ３２６⁃３４４． ［２９］ＬＩＧＨＴＨＩＬＬ Ｍ Ｊ． Ａｑｕａｔｉｃ ａｎｉｍａｌ ｐｒｏｐｕｌｓｉｏｎ ｏｆ ｈｉｇｈ ｈｙｄｒｏ⁃ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ［ Ｊ］． Ｆｌｕｉｄ Ｍｅｃｈａｎｉｃｓ， １９７０， ４４： ２６５⁃３０１． ［３０］ＬＩＧＨＴＨＩＮ Ｍ Ｊ． Ｌａｒｇｅ⁃ａｍｐｌｉｔｕｄｅ ｅｌｏｎｇａｔｅｄ⁃ｂｏｄｙ ｔｈｅｏｒｙ ｏｆ ｆｉｓｈ ｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｒｏｙａｌ Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ｌｏｎｄｏｎ： Ｓｅｒｉｅｓ Ｂ． Ｌｏｎｄｏｎ， １９７１： １２５⁃１３８． ［３１］ＶＩＤＥＬＥＲ Ｊ Ｊ， ＨＥＳＳ Ｆ． Ｆａｓｔ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｓｗｉｍｍｉｎｇ ｏｆ ｔｗｏ ｐｅｌａｇｉｃ ｐｒｅｄａｔｏｒｓ， ｓａｉｔｈｅ ａｎｄ ｍａｃｋｅｒｅｌ： ａ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ Ａｎａｌ⁃ ·２８２· 智 能 系 统 学 报 第 ９ 卷