达朗贝尔惯性力系主矢|FR=-ma(210 (2)达朗贝尔惯性力系对任意一固定的O点的主矩: ∑m(6)=∑x(mxa) 根据 dt dt ∑(G×m)=∑G×ma) 达朗贝尔惯性力系对固定的O点主矩: (21.11 由(219)第2式,令A点为O点: M1o=0 M O对固定点O的 IO dt动量矩定理(21.10) FIR mac 达朗贝尔惯性力系主矢 = − (2)达朗贝尔惯性力系对任意一固定的O点的主矩: = ( )= (− ) IO O Ii i mi ai M m F r 根据 = ( ) =( ) i i i i i i O r m v r m a dt d dt dL dt dL M O IO = − 达朗贝尔惯性力系对固定的O点主矩: (21.11) 由(21.9)’第2式,令A点为O点: ( ) 0 I e MO + M O = dt dL M e O O = ( ) 对固定点O的 动量矩定理