第三章复合运动 刚体复合运动 将已z,e分别用ex,y,表示出来并代入上式得: Ox=Usin Asin p +e cos p Oy=Sin e cos p-0sin qp O.=v cos 0+(p 注:这个表达式也可以利用变换矩阵A=AAA 和角速度矩阵 0 02O 6=AA1 0 求出来第三章 复合运动 刚体复合运动 将 eZ e N 分别用 表示出来并代入上式得：   , x y z e e e    , ,       =   +   =   −    =    +         cos sin cos sin sin sin cos z y x           −   − −   = = − 0 0 0 ~ 2 1 3 1 3 2 1 A A 注：这个表达式也可以利用变换矩阵 A = A A A 和角速度矩阵 求出来