第三章复合运动 刚体复合运动 ●例题3.3利用刚体复合运动推导欧拉运动学方程 (用欧拉角及其导数表示刚体角速度在固联系中的分量) 解:按照欧拉角的定义, Z y 刚体的角速度(即Oxyz相 aez/ o 对于OZ的角速度)由三 ope M 个定轴转动合成: 0=0e(MM)+0-(MM)= O (M)+(02(L=)+(L2) pez +e N N第三章 复合运动 刚体复合运动 例题3.3 利用刚体复合运动推导欧拉运动学方程 (用欧拉角及其导数表示刚体角速度在固联系中的分量) o X y x Z Y z N M      L  eZ     N e    z e    解：按照欧拉角的定义， 刚体的角速度(即oxyz 相 对于oXYZ 的角速度)由三 个定轴转动合成：  = e(NM ) +r(NM ) =    ( ) = e(NM ) + e(Lz) +r(Lz)    Z N z e e e         =  +  + 