CN105216900A 说明书 1/3页 一种柔索驱动的仿生柔性机体机构 技术领域 [0001] 本发明涉及一种柔索驱动的仿生柔性机体机构，属于智能机器人领域。 背景技术 [0002]目前的四足机器人难以达到类似于四足生物那样的机动性和动态稳定性，四足机 器人应该具有适应非结构化环境的机动性。通过观察四足生物（如猎豹等）在转向或奔跑步 态，发现其柔性机体能侧向弯曲和俯仰弯曲。 [0003]国内外对四足机器人的研究多集中在环境感知、步态规划等方面。四足机器人的 机体有刚性和柔性的分别，刚性机体无法实现弯曲的动作，为了使得四足机器人具有快速 转向或者奔跑功能，其机体需要具备一定的柔性，以实现弯曲。目前四足机器人柔性机体方 面的研究很少。 发明内容 [0004]本发明的目的在于针对已有的技术存在的不足，提供一种柔索驱动的仿生柔性机 体机构，可以侧向弯曲和上下弯曲，具有结构简单紧凑、运动灵活、柔顺型和良好的仿生效 果等特点。适用于四足仿生机器人，能提高四足机器人适应非结构化环境的机动性。 [0005]为达到上述目的，本发明采用如下技术方案： 一种柔索驱动的仿生柔性机体机构，包括前机体组件、柔索驱动组件、仿生脊柱和后机 体组件：所述前机体组件和后机体组件为框架结构：柔索驱动组件中定位支架一和定位支 架二通过螺钉与前机体固定连接，柔索驱动组件中水平柔索和竖直柔索通过螺钉与后机体 固定连接：仿生脊柱前后端分别通过螺钉与前机体组件、后机体固定连接。 [0006]所述前机体组件包括前机体框架、转向滑轮一、转向滑轮二、转向滑轮三和转向滑 轮四：所述转向滑轮一和转向滑轮四水平安装在前机体框架左右两侧，转向滑轮二、转向滑 轮三竖直安装在前机体框架上下两端。 [0007]所述柔索驱动组件包括定位支架一、电机固定支架一、水平支撑板、定滑轮一、电 机一、导轮支撑板一、导轮一、水平柔索、导轮支撑板二、导轮二、竖直柔索、电机二、定滑轮 二、导轮三、导轮支撑板三、键二、导轮支撑板四、电机固定支架二、导轮四、定位支架二和键 一：所述定位支架一和定位支架二通过螺钉与前机体框架固定连接；定位支架一和定位支 架二分别通过螺栓依次与电机固定支架一和电机固定支架二固定连接；电机固定支架一和 电机固定支架二分别通过螺钉与水平支撑板固定连接；导轮支撑板一、导轮支撑板二、导轮 支撑板三和导轮支撑板四分别通过螺钉与水平支撑板固定连接：导轮支撑板一、导轮支撑 板二、导轮支撑板三和导轮支撑板四分别与导轮一、导轮二、导轮三和导轮四转动连接：电 机一和电机二通过螺钉依次与水平支撑板固定连接：所述水平柔索一端通过螺钉与后机体 组件固定连接，另一端依次穿过仿生脊柱水平方向一侧的扇形孔、前机体框架、导轮二、导 轮一和定滑轮一后，反向穿过导轮四、导轮三、前机体框架和仿生脊柱水平方向另一侧的扇 形孔，最后通过螺钉与后机体组件固定连接；所述竖直柔索的一端通过螺钉与后机体组件 4