CN105216900A 说明书 2/3页 固定连接，另一端依次穿过仿生脊柱竖直方向一侧的扇形孔和前机体框架后，绕过转向滑 轮二、转向滑轮一和定滑轮二后，再绕过转向滑轮四和转向滑轮三后，穿过前机体框架、仿 生脊柱竖直方向另一侧的扇形孔后，通过螺钉和后机体组件固定连接；定滑轮一和定滑轮 二分别通过键一和键二依次与电机一和电机二输出轴固定连接 [0008]所述仿生脊柱由若干节结构与大小完全相同的仿生脊柱单元依次排列而成：每一 节仿生脊柱单元包括一个仿生椎骨一、缺口螺钉一、缺口螺钉二、弹簧一、弹簧二、缺口螺钉 五、缺口螺钉六、仿生椎骨二、缺口螺钉八、缺口螺钉七、弹簧三、弹簧四、缺口螺钉三和缺口 螺钉四，前一节的仿生椎骨一与后一节的仿生椎骨二中部形成球铰连接：同时，弹簧一、弹 簧二、弹簧三、弹簧四的一端依次通过缺口螺钉一、缺口螺钉二、缺口螺钉三和缺口螺钉四 与前一节的仿生椎骨一固定连接：弹簧一、弹簧二、弹簧三、弹簧四的另一端依次通过缺口 螺钉五、缺口螺钉六、缺口螺钉八和缺口螺钉七与后一节的仿生脊柱二固定连接，实现仿生 脊柱俯仰弯曲和左右弯曲动作。 [0009]本发明与现有技术相比，具有下列显而易见的突出的实质性特点和技术进步： 一、本发明改变传统四足机器人刚性机体的设计理念，提出一种柔索驱动的仿生机体 机构，用于四足仿生机器人，可实现侧向弯曲和俯仰弯曲运动。 「00101 二、本发明使四足机器人具有更好仿生性，仿照四足生物在转向时机体的弯曲，奔 跑时机体的俯仰运动，既符合仿生学，又具有柔性的特点 三、本发明针对柔索只能承受轴向力的局限，设计了一种补偿结构。该补偿结构为前机 体组件中的4个转向滑轮组合，通过柔索绕过4个转向滑轮使得柔索发生弯曲，从而承受不 同方向的轴向力。 附图说明 [0011] 图1是本发明一种柔索驱动的仿生柔性机体结构的初始状态示意图。 [0012] 图2是本发明一种柔索驱动的仿生柔性机体结构的前机体组件示意图。 [0013] 图3是本发明一种柔索驱动的仿生柔性机体结构的柔索驱动组件示意图。 [0014] 图4是本发明一种柔索驱动的仿生柔性机体结构的仿生椎骨整体示意图。 [0015] 图5是本发明一种柔索驱动的仿生柔性机体结构的仿生椎骨单元爆炸图。 具体实施方式 [0016]下面结合附图和优选实例对本发明左进一步的详细说明： 如图1所示，一种柔索驱动的仿生柔性机体机构，包括前机体组件I、柔索驱动组件 Ⅱ、仿生脊柱Ⅲ和后机体组件Ⅳ：所述前机体组件I和后机体组件V为框架结构：柔索驱 动组件Ⅱ中定位支架一6和定位支架二25通过螺钉与前机体I固定连接，柔索驱动组件Ⅱ 中水平柔索13和竖直柔索16通过螺钉与后机体V固定连接：仿生脊柱Ⅲ前后端分别通过 螺钉与前机体组件I、后机体V固定连接。 [0017]如图2所示，所述前机体组件I包括前机体框架1、转向滑轮一2、转向滑轮二3、 转向滑轮三4和转向滑轮四5；所述转向滑轮一2和转向滑轮四5水平安装在前机体框架1 左右两侧，转向滑轮二3、转向滑轮三4竖直安装在前机体框架1上下两端。 [0018] 如图3所示，所述柔索驱动组件Ⅱ包括定位支架一6、电机固定支架一7、水平支撑 5