CN105216900A 说明书 3/3页 板8、定滑轮一9、电机一10、导轮支撑板一11、导轮一12、水平柔索13、导轮支撑板二14、导 轮二15、竖直柔索16、电机二17、定滑轮二18、导轮三19、导轮支撑板三20、键二21、导轮支 撑板四22、电机固定支架二23、导轮四24、定位支架二25和键一26；所述定位支架一6和定 位支架二25通过螺钉与前机体框架1固定连接：定位支架一6和定位支架二24分别通过 螺栓依次与电机固定支架一7和电机固定支架二23固定连接；电机固定支架一7和电机固 定支架二23分别通过螺钉与水平支撑板8固定连接；导轮支撑板一11、导轮支撑板二14、 导轮支撑板三20和导轮支撑板四22分别通过螺钉与水平支撑板8固定连接：导轮支撑板 一11、导轮支撑板二14、导轮支撑板三20和导轮支撑板四22分别与导轮一12、导轮二15、 导轮三19和导轮四24转动连接；电机一10和电机二17通过螺钉依次与水平支撑板8固 定连接：所述水平柔索13一瑞通过螺钉与后机体组件Ⅳ固定连接，另一端依次穿过仿生脊 柱Ⅲ水平方向一侧的扇形孔、前机体框架1、导轮二15、导轮一12和定滑轮一9后，反向穿 过导轮四24、导轮三19、前机体框架1和仿生脊柱Ⅲ水平方向另一一侧的扇形孔，最后通过螺 钉与后机体组件V固定连接；所述竖直柔索16的一端通过螺钉与后机体组件V固定连接， 另一端依次穿过仿生脊柱Ⅲ竖直方向一侧的扇形孔和前机体框架1后，绕过转向滑轮二3、 转向滑轮一2和定滑轮二18后，再绕过转向滑轮四5和转向滑轮三4后，穿过前机体框架 1、仿生脊柱Ⅱ竖直方向另一侧的扇形孔后，通过螺钉和后机体组件Ⅳ固定连接：定滑轮一 9和定滑轮二18分别通过键一26和键二21依次与电机一10和电机二17输出轴固定连 接 [0019]如图4和图5所示，所述仿生脊柱Ⅲ由若干节结构与大小完全相同的仿生脊柱单 元依次排列而成：每一节仿生脊柱单元包括一个仿生椎骨一27、缺口螺钉一28、缺口螺钉 二29、弹簧一30、弹簧二31、缺口螺钉五32、缺口螺钉六33、仿生椎骨二34、缺口螺钉八35、 缺口螺钉七36、弹簧三37、弹簧四38、缺口螺钉三39和缺口螺钉四40，前一节的仿生椎骨 一27与后一节的仿生椎骨二34中部形成球铰连接；同时，弹簧一30、弹簧二31、弹簧三37、 弹簧四38的一端依次通过缺口螺钉一28、缺口螺钉二29、缺口螺钉三39和缺口螺钉四40 与前一节的仿生椎骨一27固定连接：弹簧一30、弹簧二31、弹簧三37、弹簧四38的另一端 依次通过缺口螺钉五32、缺口螺钉六33、缺口螺钉八35和缺口螺钉七36与后一节的仿生 脊柱二34固定连接，实现仿生脊柱Ⅲ俯仰弯曲和左右弯曲动作。 6