1.基于正交投影的三维运动估计 k+1=xk+1=rxxxk+rxv yk+(rx=k+tx) X =X Yk+1=yk+1=rxxxk +rwyk+(rvzk+tv) y=y 小角度旋转矩阵 k+=xk -dyp k +yzk+t Vk+l-xk+yk-6Ek+ty 6个未知数,3对点1. 基于正交投影的三维运动估计 x  = x y  = y ( ) ( ) 1 1 1 1 k k yx k yy k yz k y k k xx k xy k xz k x y y r x r y r z t x x r x r y r z t =  =  +  + + =  =  +  + + + + + + k k k k y k k k k x y x y z t x x y z t  =  +  − +  =  −  + + + +     1 1 小角度旋转矩阵 6个未知数，3对点