基于正交投影的三维运动估计 Aizawa. 1989 1.根据对应点和深度估计值,计算运动参数 6 Jk+1Vk 0 0 交替直到稳定 2.根据运动参数和对应点,重新估计深度 k+1 pyk-t k基于正交投影的三维运动估计 • Aizawa, 1989 1. 根据对应点和深度估计值，计算运动参数                           −  −  =         −   −  + + y x k k k k k k k k t t z x z y y y x x    0 0 1 0 1 0 1 1 2. 根据运动参数和对应点，重新估计深度 ( ) k k k k y k k k x z y y x t x x y t         − =          −  −  −  −  +  − + +     1 1 交替直到稳定